[发明专利]一种闭环检测方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种闭环检测方法，其特征在于，包括：

S1：采集输入图像序列；

S2：执行闭环检测，得到两闭环帧A和B；

S3：计算所述两闭环帧A和B之间的位置偏差百分比，并基于所述百分比判断是否执行闭环优化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S2中所述两闭环帧A和B为相似度大于或等于第一相似度的两图像帧，且图像帧B在时序上位于图像帧A之后。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S3中计算两闭环帧之间的位置偏差百分比，包括：

S31：计算两闭环帧A和B之间的位置偏差tab；

S32：计算从帧A到帧B之间每一帧图像的累计路径总长度Tab；

S33：所述位置偏差百分比设置为tab与Tab之间的百分比tab/Tab。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述S31中，计算两闭环帧A和B之间的位置偏差tab，包括：

S311：获取图像A的当前位置Ta；

S312：获取图像B的当前位置Tb；

S313：计算图像A和图像B之间的位置偏差tab＝abs(Ta-Tb)。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述S32中，计算从帧A到帧B之间每一帧图像的累计路径总长度Tab，包括：

S321：获取图像A与图像B之间的每一帧图像C1...Cn，得到按时序排列的图像集合{A，C1，...，Cn，B}，其中n为图像A与图像B之间的图像总帧数；

S322：计算所述图像集合{A，C1，...，Cn，B}中每相邻两帧之间的位置偏差；

S323：将所述每相邻两帧之间的位置偏差进行累加，得到所述累计路径总长度Tab。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述S3中，基于所述百分比判断是否执行闭环优化，包括：计算两闭环帧之间的位置偏差百分比，当所述百分比小于阈值th时，则判断闭环检测正确，并执行闭环优化。

7.一种闭环检测装置，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于采集输入图像序列；

闭环检测模块，用于执行闭环检测，得到两闭环帧A和B；

闭环判断模块，用于计算所述两闭环帧A和B之间的位置偏差百分比，并基于所述百分比判断是否执行闭环优化。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述两闭环帧A和B为相似度大于或等于第一相似度的两图像帧，且图像帧B在时序上位于图像帧A之后。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述闭环判断模块包括：

位置偏差计算模块：用于计算两闭环帧A和B之间的位置偏差tab；

累计路径计算模块：用于计算从帧A到帧B之间每一帧图像的累计路径总长度Tab；

百分比计算模块：用于将所述位置偏差百分比设置为tab与Tab之间的百分比tab/Tab。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述位置偏差计算模块包括：

当前位置获取子模块：用于分别获取图像A和图像B的当前位置Ta和Tb；

位置偏差计算子模块：用于基于所述当前位置获取子模块获取的所述位置Ta和Tb，计算图像A和图像B之间的位置偏差tab＝abs(Ta-Tb)。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述累计路径计算模块，包括：

图像序列获取子模块：用于获取图像A与图像B之间的每一帧图像C1…Cn，得到按时序排列的图像集合{A，C1，...，Cn，B}，其中n为图像A与图像B之间的图像总帧数；

相邻帧偏差计算子模块：用于计算所述图像集合{A，C1，...，Cn，B}中每相邻两帧之间的位置偏差；

累计路径计算子模块：用于将所述每相邻两帧之间的位置偏差进行累加，得到所述累计路径总长度Tab。