[发明专利]一种智能驾驶矿车的制动控制方法以及控制装置

说明书

本发明提供一种智能驾驶矿车的制动控制方法以及装置，智能驾驶矿车包括用以检测障碍物数据的感知模块以及用以驱动智能驾驶矿车改变运行状态的制动模块，智能驾驶矿车的制动控制方法包括以下步骤：获取智能驾驶矿车的预设运行轨迹参数以及感知模块检测的障碍物参数，得到实时轨迹状态参数；根据实时轨迹状态参数，得到智能驾驶矿车的修正运行轨迹参数；根据修正运行轨迹参数，控制制动模块工作。通过预设轨迹参数以及障碍物参数，得到实时轨迹状态参数，及时发现处于智能驾驶矿车路径上的障碍物，通过制动模块改变智能驾驶矿车的运行状态，针对不同的障碍物情况进行规避制动。

技术领域

本发明涉及智能驾驶矿车制动控制领域，特别涉及一种智能驾驶矿车的制动控制方法以及控制装置。

背景技术

随着驾驶技术的发展，无人驾驶智能矿车得益于其安全性能高，作业效率高，成本低等优点，应用和落地前景也越来越得到广泛的关注。但是由于车辆处于无人操作的状态，一旦车辆系统控制器、传感器、执行器、程序等出现的故障而失效时候，需要通过安全有效的手段对车辆进行操作以保证车辆的安全显得尤为重要。

目前对于智能驾驶系统的安全控制大多集中在安全距离停车功能，即通过一定的感知技术，当发现车辆行驶超过安全距离阈值时候进行停车控制，一般都是直接刹停。刹车模式单一，实际情况中并不是所有的的情况都适合紧急刹停，部分情况无需刹停，极大浪费效率，且停车过程中可能同样涉及到协调控制，直接刹停反而会带来车辆、资源以及人员等出现损伤。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种车的制动方法以及控制装置，旨在解决智能驾驶矿车刹车模式单一的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种智能驾驶矿车的制动控制方法，智能驾驶矿车包括用以检测障碍物数据的感知模块以及用以驱动智能驾驶矿车改变运行状态的制动模块，包括以下步骤：

获取智能驾驶矿车的预设运行轨迹参数以及感知模块检测的障碍物参数，得到实时轨迹状态参数；

根据实时轨迹状态参数，得到智能驾驶矿车的修正运行轨迹参数；

根据修正运行轨迹参数，控制制动模块工作。

可选的，修正运行轨迹参数包括绕障轨迹以及刹车轨迹，绕障轨迹用以使得智能驾驶矿车绕过障碍物，刹车轨迹用以使得智能驾驶矿车刹车；

得到智能驾驶矿车的修正运行轨迹参数的步骤包括：

获取绕障轨迹以及刹车轨迹的安全性状态；

当绕障轨迹的安全性状态大于刹车轨迹的安全性状态时，修正运行轨迹参数为绕障轨迹；

当刹车轨迹的安全性状态大于绕障轨迹的安全性状态时，修正运行轨迹参数为刹车轨迹。

可选的，获取绕障轨迹以及刹车轨迹的安全性状态的步骤包括：

获取智能驾驶矿车的车辆状态参数以及外界环境状态参数；

根据车辆状态参数以及环境状态参数，获取绕障轨迹以及刹车轨迹的安全性状态。

可选的，车辆状态参数包括车辆载重、车辆速度以及车辆定位中的至少一种；

环境状态参数包括道路坡度、道路弯度以及道路湿滑度中的至少一种。

可选的，由大至小，安全性状态依次包括制动通行、制动刹车以及制动受损。

可选的，获取绕障轨迹以及刹车轨迹的安全性状态的步骤还包括：

获取制动模块的工作状态参数；

根据工作状态参数，获取绕障轨迹以及刹车轨迹的安全性状态。

可选的，制动模块包括用以智能驾驶矿车转向的转向制动模块；