[发明专利]一种激光点云栅格化方法

权利要求书

1.一种激光点云栅格化方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、设置三维栅格尺寸；

步骤S2、读取原始激光点云数据获得坐标，根据坐标与三维栅格尺寸建立栅格索引关系式；

设定原始激光点云数据中点A的坐标为(a_x，a_y，a_z)，三维栅格的尺寸为l×l×l，建立点A与对应三维栅格间的栅格索引关系式Grid，栅格索引关系式Grid的计算公式为：其中，Grid_x表示x方向上的栅格索引关系式，Grid_y表示y方向上的栅格索引关系式，Grid_z表示z方向上的栅格索引关系式，floor()表示向下取整；

步骤S3、计算栅格索引关系式对应的三维栅格中心点坐标，三维栅格中心点坐标center为(c_x，c_y，c_z)，则遍历原始激光点云数据中所有点，去除center数组中相同值，得到栅格化点云数据。

2.根据权利要求1所述的一种激光点云栅格化方法，其特征在于，根据原始激光点云数据的分辨率，设置三维栅格尺寸。

3.根据权利要求2所述的一种激光点云栅格化方法，其特征在于，以原始激光点云数据中最高点云密度作为三维栅格尺寸。

4.根据权利要求2所述的一种激光点云栅格化方法，其特征在于，以原始激光点云数据中平均点云密度作为三维栅格尺寸。

5.根据权利要求3或4所述的一种激光点云栅格化方法，其特征在于，三维栅格仅建立在原始激光点云数据中包含点的区域。

6.根据权利要求5所述的一种激光点云栅格化方法，其特征在于，所述坐标为三维坐标。