[发明专利]行走机构、机器人和车辆

权利要求书

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

轮架(2)，具有中心轴和绕所述中心轴分布的至少三个行进轮安装部；

至少三个行进轮(3)，对应安装于所述至少三个行进轮安装部上；

行走驱动机构；和

行走传动机构，包括中心传动件、至少三个行走链条(5)和至少三个行星链轮(4)，所述中心传动件与所述行走驱动机构驱动连接，且所述中心传动件通过所述至少三个行走链条(5)对应带动所述至少三个行星链轮(4)绕各自的轴线转动，所述至少三个行星链轮(4)与所述至少三个行进轮(3)的轮轴对应地驱动连接。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述中心传动件包括中心太阳轮(9)以及绕所述中心太阳轮(9)分布的至少三个复合链轮(6)，所述复合链轮(6)包括与所述中心太阳轮(9)齿轮啮合的齿轮部以及与所述齿轮部同轴设置的链轮部，所述至少三个行走链条(5)对应连接所述至少三个复合链轮(6)的链轮部和所述至少三个行星链轮(4)。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括分配架(10)，所述分配架(10)固定连接在所述轮架(2)上，且所述三个复合链轮均匀分布于所述分配架(10)上且可转动地连接于所述分配架(10)上。

4.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述中心传动件包括中心链轮，所述中心链轮包括在轴向上间隔并排设置的至少三排链齿，所述至少三排链齿分别通过所述至少三个行走链条(5)与所述至少三个行星链轮(4)对应连接。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述至少三排链齿中的每排链齿的中心面与对应的行星链轮的中心面对齐。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的行走机构，其特征在于，所述行走传动机构还包括行星减速机，所述行星减速机包括太阳轮、行星轮和行星架，所述行走驱动机构的输出轴与太阳轮连接，所述行星架与所述中心传动件连接。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的行走机构，其特征在于，还包括平衡臂，所述平衡臂包括与所述轮架(2)可转动地连接的筒部，所述行走驱动机构设置于所述筒部内。

8.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至7中任一项所述的行走机构。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1至7中任一项所述的行走机构。