[发明专利]使用激光雷达测量目标物反射率的方法及激光雷达

权利要求书

1.一种使用激光雷达测量目标物反射率的方法，包括：

S101：所述激光雷达的探测器接收探测光束被所述目标物反射的回波，并转换为电信号，通过将所述电信号在时间上积分来获取回波光电流积分；

S102：根据预先设定的反射率标定曲线及所述回波光电流积分，确定所述目标物的反射率。

2.如权利要求1所述的方法，其中步骤S101进一步包括：

将所述电信号在第一预设时间内积分，以获得所述电信号对应的第一光电流积分。

3.如权利要求2所述的方法，其中步骤S101进一步包括：

获取环境光对应的第二光电流积分，将所述第一光电流积分与所述第二光电流积分的差作为所述回波光电流积分。

4.如权利要求3所述的方法，其中步骤S101进一步包括：

所述探测器接收环境光，并转换为电信号；

将所述环境光产生的电信号在第二预设时间内积分，以获得所述第二光电流积分。

5.如权利要求2-4中任一项所述的方法，其中，所述第一预设时间不小于所述探测器进行一次测量的总时间。

6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述探测器为硅光电倍增管，所述电信号为所述硅光电倍增管阳极输出的电信号。

7.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述激光雷达根据所述探测光束的发射时间和所述回波的接收时间，确定目标物距离，步骤S102进一步包括：

根据预先设定的反射率、光电流积分与目标物距离的标定曲线，以及所述回波光电流积分，确定所述目标物的反射率。

8.如权利要求7所述的方法，其中步骤S102进一步包括：

根据预先设定的与多个预定反射率分别对应的光电流积分与目标物距离标定曲线，采用插值法计算所述回波光电流积分对应的目标物的反射率。

9.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述回波包括多个光脉冲，所述探测器将所述多个光脉冲转换为多个电脉冲，所述回波光电流积分为所述多个电脉冲的累积积分。

10.如权利要求3或4所述的方法，进一步包括：

获取所述激光雷达探测器的温度，将所述回波光电流积分转换为等效标定温度下的回波光电流积分。

11.如权利要求10所述的方法，进一步包括：

当所述第二光电流积分大于预设阈值时，将所述回波光电流积分转换为等效标定PDE下的回波光电流积分。

12.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中所述激光雷达包括多个探测器，所述方法进一步包括：

分别设定与每个探测器相对应的反射率、光电流积分与目标物距离标定曲线。

13.一种激光雷达，包括：

发射单元，配置成发射出探测光束，用以探测目标物；

接收单元，包括至少一个探测器，配置成接收光信号，并将光信号转换为电信号；

处理单元，配置成通过将所述电信号在时间上积分来获取所述探测光束被目标物反射的回波对应的回波光电流积分，并根据预先设定的反射率标定曲线及所述回波光电流积分，确定所述目标物的反射率。

14.如权利要求13所述的激光雷达，还包括：

积分单元，与所述探测器耦接，配置成将所述电信号在预设时间内积分。

15.如权利要求14所述的激光雷达，其中，所述探测器为硅光电倍增管，所述积分单元与所述探测器的阳极耦接。

16.如权利要求14或15所述的激光雷达，其中所述积分单元包括RC积分电路。