[发明专利]自移动机器人

说明书

本发明公开了一种自移动机器人，包括：主体、固定座和驱动轮，驱动轮驱动连接有用以驱动驱动轮转动的动力机构，固定座内设有容纳腔，驱动轮设于容纳腔内，驱动轮上方设有部分覆盖驱动轮顶部的挡板，动力机构设置于一壳体内，壳体一端通过铰接组件活动连接容纳腔内底部，另一端通过水平设置的弹性件弹性连接容纳腔的侧壁，且壳体呈倾斜设置；挡板上方设有推杆，当推杆向下推出时，壳体绕铰接组件转动并带动驱动轮向下移动。通过在主体上设置可活动的行进轮，在行进轮上方设置可向下顶出的推杆，在需要升高自移动机器人的离地高度时，利用推杆对可活动的行进轮顶出，而且结构紧凑，占用体积较小，特别适合内部空间狭小的机器人使用。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别指一种自移动机器人。

背景技术

目前，随着搬运机器人、扫地机器人、商业接待机器人等智能机器人的发展，越来越多的工商业应用场景开始使用上述机器人。但是在上述机器人的移动过程中，根据使用场景的不同，有可能对机器人的移动能力提出新的挑战。例如，在行驶空间内若有诸如电线、门槛等障碍时，又因为机器人离地高度太低而无法通过，甚至造成机器人卡住而无法脱困，影响使用。基于此，有人发明了将机器人的行进轮利用可调节高度的连杆进行调节机器人主体的离地高度，这种方式可以解决上述离地高度无法调节的问题，但是也存在着连杆机构体积较大，对于例如扫地机器人和搬运机器人等对空间要求较高的机器人无法适用的问题。

因此，有必要提出一种自移动机器人，用以解决现有技术无法调整机器人主体离地高度和体积过大的问题。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能够满足自适应调整离地高度的自移动机器人。

技术方案：一种自移动机器人，包括：

主体和设于所述主体底部的驱动轮，所述驱动轮驱动连接有用以驱动所述驱动轮转动的动力机构，还包括固定座，所述固定座内设有容纳腔，所述驱动轮设于所述容纳腔内，所述驱动轮上方设有部分覆盖所述驱动轮顶部的挡板，所述动力机构设置于一壳体内，所述壳体一端通过铰接组件活动连接所述容纳腔内底部，另一端通过水平设置的弹性件弹性连接所述容纳腔的侧壁，且所述壳体呈倾斜设置；

所述挡板上方设有可沿竖直方向向下伸出的推杆，当所述推杆向下推出时，所述壳体绕所述铰接组件转动并带动所述驱动轮向下移动。

进一步地，所述挡板上方依次设置有所述推杆、螺杆和第一电机，所述推杆、螺杆和第一电机依次驱动连接。

进一步地，所述容纳腔内还设有伸缩缸，所述螺杆设于所述伸缩缸内，所述伸缩缸通过螺纹连接所述螺杆，所述推杆固定连接于所述伸缩缸底部。

进一步地，所述伸缩缸内设有相对设置的若干第一齿条，对应各所述第一齿条设有若干第一齿轮，所述第一齿轮还分别啮合所述螺杆。

进一步地，所述伸缩缸外还套设有缸体所述缸体固定连接所述固定座且所述缸体内侧设有若干第二齿条，所述第二齿条啮合连接有第二齿轮，所述伸缩缸外表面上设有对应所述第二齿轮设置的第三齿条。

进一步地，所述缸体上端设有卡扣，所述固定座对应所述卡扣处设有安装孔，所述缸体通过所述卡扣和所述安装孔形成与所述固定座的卡扣连接。

进一步地，所述铰接组件可拆装地连接所述固定座底部。

进一步地，所述缸体底部设有用以供所述伸缩缸进出的开口。

进一步地，所述动力机构包括依次设于所述壳体内的第二电机和驱动连接所述第二电机的传动组件。

有益效果：本发明自移动机器人，通过在主体上设置可活动的行进轮，并在行进轮上方设置可向下顶出的推杆，在需要升高自移动机器人的离地高度时，利用推杆对可活动的行进轮顶出，从而升高自移动机器人的离地高度，而且结构紧凑，占用体积较小，特别适合内部空间狭小的机器人使用。

附图说明