[发明专利]一种无人机编队及其飞行方法有效
| 申请号： | 202110475550.9 | 申请日： | 2021-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN113110588B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 王皓;张帅;冯亚东;王新华 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 梅学兵 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 编队 及其 飞行 方法 | ||
1.一种无人机编队的飞行方法，其特征在于，包括：
获取当前无人机编队的飞行参数；所述飞行参数包括长机与僚机的当前时刻的GPS坐标，长机当前时刻的航向观测值，长机实际航向；
根据所述飞行参数确定长机与僚机的当前坐标；
根据公式(1)确定僚机参考航向的预测值
式中，ψt为当前时刻僚机参考航向的预测值，w为长机航向的自适应权重系数，为长机实时航向观测值，ψt-1为上一时刻僚机参考航向的预测值，x为长机航向角变化率绝对值；e为自然常数，d(*)表示求导；|*|表示求绝对值；
僚机根据所述僚机参考航向的预测值调整飞行参数。
2.根据权利要求1所述的飞行方法，其特征在于，还包括：根据公式(4)确定长机转弯段的航速
式中，V'为长机转弯段的航速，ψL为长机实际航向，为长机的航向变化量，为航向变化率阈值，VL为长机正常巡航速度。
3.根据权利要求1所述的飞行方法，其特征在于：根据所述飞行参数确定长机与僚机的当前坐标，进一步包括：
根据队形间距与无人机数量确定整个队形的侧边长度；
根据所述侧边长度确定长机的位置坐标；
根据所述长机的位置坐标确定各个僚机的位置坐标。
4.根据权利要求3所述的飞行方法，其特征在于：确定长机的位置坐标是将长机的GPS坐标转换为UTM坐标。
5.根据权利要求3所述的飞行方法，其特征在于，所述根据所述长机的位置坐标确定各个僚机的位置坐标，进一步包括：
计算僚机在UTM坐标下的位置坐标；
将僚机的UTM坐标转换为GPS坐标。
6.一种无人机编队，包括长机和僚机，其特征在于：所述长机与僚机采用权利要求1-5中任意一项所述的飞行方法进行飞行。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的一种无人机编队的飞行方法的步骤。
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