[发明专利]一种电池装载机器人、电池管理系统及其控制方法

权利要求书

1.一种电池装载机器人，其特征在于，包括：

车主体，所述车主体上设置行走机构；

电池柜，所述电池柜连接在所述车主体上，所述电池柜上设置多个电池仓；

夹取机构，所述夹取机构设置在所述车主体上，用于取出电驱机器人的电池或将电池装入电驱机器人；

电池取放机构，所述电池取放机构设置在所述车主体上，所述电池取放机构能沿所述电池柜所在平面移动，以将电池装入相应的电池仓或由电池仓取出；

控制装置，所述控制装置分别与所述行走机构、夹取机构、电池取放机构数据连接，以在电驱机器人运行过程中，协调各模块的动作，执行电池更换作业；

充电臂，所述充电臂具有充电端子；在执行电池更换动作过程中，所述充电臂和所述电驱机器人连接固定，所述充电端子和所述电驱机器人电连接；

所述电池柜包括第一电池柜和第二电池柜，所述第一电池柜和第二电池柜之间形成间隙腔；所述夹取机构包括两个夹取装置，两个所述夹取装置设在所述间隙腔的两侧，两个所述夹取装置之间形成夹持空间；

所述夹取装置包括平移部件和设置在所述平移部件上的旋转部件，所述平移部件沿所述电池柜延伸方向平移，所述旋转部件内设置伸缩件，所述旋转部件具有旋转至和所述电池柜相平行的收纳状态和与所述电池柜相垂直的工作状态；在所述工作状态下，所述伸缩件能伸出或回缩，以调节夹持空间的大小。

2.根据权利要求1所述的一种电池装载机器人，其特征在于，两个所述夹取装置之间还设置有传送带，所述传送带沿平行于所述电池柜的方向延伸设置。

3.根据权利要求1所述的一种电池装载机器人，其特征在于，所述电池取放机构包括升降部件和平移部件，所述平移部件连接在所述升降部件上，所述平移部件具有转台，所述转台上设置传送带。

4.根据权利要求1所述的一种电池装载机器人，其特征在于，所述电池柜上各电池仓呈多行多列排布，同一列相邻的两个电池仓之间通过隔板隔离，所述隔板上设置避让槽。

5.根据权利要求1所述的一种电池装载机器人，其特征在于，所述电池仓内设置固定装置和充电电极，在电池装入所述电池仓内的状态下，所述固定装置固定所述电池，所述充电电极和所述电池电连接。

6.根据权利要求5所述的一种电池装载机器人，其特征在于，所述电池柜内各充电电极通过电池均衡电路电连接，所述电池均衡电路用于控制电量大的电池向电量小的电池充电，均衡电池柜内各电池电量。

7.一种电池管理系统，其特征在于，包括调度系统、电驱机器人和如权利要求1-6任一所述的电池装载机器人，所述调度系统分别与所述电驱机器人和电池装载机器人通信连接。

8.一种如权利要求7所述的电池管理系统的控制方法，其特征在于，包括：调度系统分别获取各电驱机器人的电池状况信息，判断各电驱机器人是否处于亏电状态，并选定目标电池装载机器人，向该电池装载机器人发送换电指令。