[发明专利]无人机飞行控制仿真系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机飞行控制仿真系统，其特征在于，包括：飞行控制模块、作动器模型、飞机模型、传感器模型和导航模块，

所述飞行控制模块，用于基于控制指令和所述导航模块所输出的第一周期内无人机的导航数据，向所述作动器模型发送第二周期的作动器数据，所述第一周期内所述无人机的导航数据包括所述无人机的第一位置、第一姿态和第一速度中至少一项，所述作动器数据用于表示执行所述控制指令所需输出的动能参数，所述第二周期为第一周期的下一个周期；

所述作动器模型，用于基于所述飞行控制模块的所述第二周期的作动器数据，确定所述无人机的动力元件的运行参数，将所述运行参数发送给所述飞机模型，所述作动器模型基于对真实作动器数据与真实动力参数进行拟合得到；

所述飞机模型，用于基于所述运行参数，获取所述无人机的模拟状态数据，将所述模拟状态数据发送至所述传感器模型，所述模拟状态数据包括所述无人机的计算位置、计算姿态、计算速度、计算加速度和计算角速度中至少一项；

所述传感器模型，用于基于所述模拟状态数据，确定至少一个传感器的传感器读数，将所述传感器读数发送至所述导航模块；

所述导航模块，用于基于所述传感器读数，确定所述第二周期内所述无人机的导航数据，所述第二周期内所述无人机的导航数据包括所述无人机的第二位置、第二姿态和第二速度中至少一项，所述导航模块用于在所述无人机的任一周期内模拟对所述无人机进行制导。

2.根据权利要求1所述的无人机飞行控制仿真系统，其特征在于，所述飞机模型包括：

姿态子模型，用于基于所述无人机的螺旋桨转矩和转动惯量，获取所述无人机的欧拉角，所述欧拉角用于表示所述无人机的计算姿态；

速度子模型，用于基于所述欧拉角和所述运行参数，获取所述无人机的计算速度；

位置子模型，用于基于所述计算速度，获取所述无人机的计算位置。

3.根据权利要求2所述的无人机飞行控制仿真系统，其特征在于，所述姿态子模型用于基于所述无人机的螺旋桨转矩和转动惯量，获取所述无人机的计算角速度；基于所述计算角速度，获取所述无人机的欧拉角。

4.根据权利要求2所述的无人机飞行控制仿真系统，其特征在于，所述速度子模型，用于基于所述欧拉角，获取所述无人机的旋转矩阵，所述旋转矩阵用于表示所述无人机的计算姿态；基于所述旋转矩阵和所述运行参数，获取所述无人机的计算加速度；基于所述计算加速度，获取所述无人机的计算速度。

5.根据权利要求2所述的无人机飞行控制仿真系统，其特征在于，所述位置子模型，用于基于所述第一周期内所述无人机的位置，获取所述第二周期内的风速；基于所述第二周期内的风速和所述计算速度，获取所述无人机的计算位置。

6.根据权利要求1所述的无人机飞行控制仿真系统，其特征在于，所述传感器模型，用于基于所述计算加速度，确定加速度计读数；基于所述计算角速度，确定陀螺仪读数；基于所述计算姿态，确定磁力计读数。

7.根据权利要求1所述的无人机飞行控制仿真系统，其特征在于，所述无人机飞行控制仿真系统还包括：遥控器、所述遥控器对应的接收机和地面站，

所述遥控器用于向所述接收机发送所述控制指令；

所述接收机用于向所述飞行控制模块，发送接收到的所述控制指令；

所述地面站用于向所述飞行控制模块发送所述控制指令。

8.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述一个或多个处理器加载并执行，以实现如权利要求1至权利要求7任一项所述无人机飞行控制仿真系统所执行的操作。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至权利要求7任一项所述无人机飞行控制仿真系统所执行的操作。