[发明专利]自移动机器人

权利要求书

1.一种自移动机器人，包括主体、设于所述主体底部并用以控制自移动机器人前进方向的万向轮和设于所述主体底部并用以驱动自移动机器人前进或后退的驱动轮，所述驱动轮驱动连接有用以驱动所述驱动轮转动的动力机构，其特征在于：

所述驱动轮设于驱动轮固定座内，所述驱动轮上方设有部分覆盖所述驱动轮顶部的挡板，所述动力机构设置于一壳体内，所述壳体一端通过铰接组件活动连接所述驱动轮固定座内底部，另一端通过水平设置的弹性件弹性连接所述驱动轮固定座内侧的侧壁，且所述壳体呈倾斜设置，所述挡板上方设有可沿竖直方向向下伸出的推杆，当所述推杆向下推出时，所述壳体绕所述铰接组件转动并带动所述驱动轮向下移动；

所述万向轮顶部设有万向轮支架，且所述万向轮设于万向轮固定座内，所述万向轮固定座内设有可沿竖直方向向下伸出的支柱，所述支柱固定连接所述万向轮顶部；

所述挡板上方依次设置有所述推杆、第一螺杆和第一电机，所述推杆、第一螺杆和第一电机依次驱动连接；

所述驱动轮固定座内还设有第一伸缩缸，所述第一螺杆设于所述第一伸缩缸内，所述第一伸缩缸通过螺纹连接所述第一螺杆，所述推杆固定连接于所述伸缩缸底部；

所述第一伸缩缸内设有相对设置的若干第一齿条，对应各所述第一齿条设有若干第一齿轮，所述第一齿轮还分别啮合所述第一螺杆。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：所述第一伸缩缸外还套设有第一缸体，所述第一缸体固定连接所述驱动轮固定座且所述缸体内侧设有若干第二齿条，所述第二齿条啮合连接有第二齿轮，所述第一伸缩缸外表面上设有对应所述第二齿轮设置的第三齿条。

3.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：所述万向轮支架上方依次设置有第二螺杆和驱动连接所述第二螺杆的第二电机。

4.根据权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于：所述万向轮固定座内还设有第二伸缩缸，所述第二螺杆设于所述第二伸缩缸内，所述第二伸缩缸通过螺纹连接所述第二螺杆且所述万向轮支架活动连接所述第二伸缩缸底部。

5.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于：所述第二伸缩缸内设有相对设置的若干第四齿条，对应各所述第四齿条设有若干第三齿轮，所述第三齿轮还分别啮合所述第二螺杆。

6.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于：所述第二伸缩缸外还套设有第二缸体，所述第二缸体固定连接所述驱动轮固定座且所述第二缸体内侧设有若干第五齿条，所述第五齿条啮合连接有第四齿轮，所述第二伸缩缸外表面上设有对应所述第四齿轮设置的第五齿条。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的自移动机器人，其特征在于：所述壳体呈长条形，且沿壳体长度方向依次设有第三电机和驱动连接所述第三电机的传动组件，所述传动组件用以驱动所述驱动轮转动。