[发明专利]一种潮汐车道隔离护栏用运载机器人的控制方法

权利要求书

1.一种潮汐车道隔离护栏用运载机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取隔离护栏上第一定位标签和第二定位标签在UWB坐标系内的初始位姿信息；所述第一定位标签和所述第二定位标签分别设置于所述隔离护栏的两端；

获取所述第一定位标签和所述第二定位标签在所述UWB坐标系内的目标位姿信息；

根据所述初始位姿信息和所述目标位姿信息，确定运载机器人的平移基准轨迹；所述运载机器人位于所述第一定位标签和所述第二定位标签的中间位置，用于驱动所述隔离护栏，且所述运载机器人的底部设置有第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮靠近所述第一定位标签设置，所述第二驱动轮靠近所述第二定位标签设置；

根据所述平移基准轨迹，确定所述运载机器人在所述平移基准轨迹两侧的偏差允许区间；

驱动所述运载机器人从所述平移基准轨迹的起始点向所述平移基准轨迹的终止点移动，并在移动过程中根据预设的采样频率获取所述运载机器人的当前位姿信息；

判断所述当前位姿信息是否位于所述偏差允许区间内；

若是，则控制所述运载机器人继续处于移动状态，包括：判断所述当前位姿信息中的姿态角是否满足计算公式：其中：θ为姿态角，L为所述第一定位标签与所述第二定位标签之间的距离，A∈[0,0.1]；若是，则所述第一驱动轮和所述第二驱动轮同时按照预设的初始速度移动；若否，则所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的速度按照下列计算公式调整：其中：v₁为所述第一驱动轮的速度，v₂为所述第二驱动轮的速度，v₀为所述运载机器人预设的初始速度，L₁为所述平移基准轨迹的终止点在所述隔离护栏上的垂直投影点与所述第一定位标签之间的距离，L₂为所述平移基准轨迹的终止点在所述隔离护栏上的垂直投影点与所述第二定位标签之间的距离；

若否，则控制所述运载机器人先沿与所述隔离护栏偏移方向相反的方向原地旋转，直至所述平移基准轨迹的终止点在所述隔离护栏上的垂直投影点与所述运载机器人重合，再移动进入所述偏差允许区间内。

2.根据权利要求1所述的潮汐车道隔离护栏用运载机器人的控制方法，其特征在于，所述运载机器人上还设置有至少一个万向轮，通过所述万向轮与所述第一驱动轮、所述第二驱动轮的配合，使所述运载机器人支承于路面上。

3.根据权利要求1所述的潮汐车道隔离护栏用运载机器人的控制方法，其特征在于，以所述平移基准轨迹的终止点为中心，设立所述运载机器人的移动终止区域；

所述运载机器人移动至所述移动终止区域时，该控制方法还包括：

判断所述隔离护栏是否处于偏移状态；

若是，则控制所述运载机器人原地旋转，直至所述隔离护栏与目标基准线平行，所述目标基准线的两端分别为所述第一定位标签的目标位姿信息所在位置和所述第二定位标签的目标位姿信息所在位置；若否，则控制所述运载机器人处于停止状态。

4.根据权利要求3所述的潮汐车道隔离护栏用运载机器人的控制方法，其特征在于，所述移动终止区域为矩形，且该矩形的长度小于等于所述平移基准轨迹两侧偏差允许区间的总宽度、宽度小于等于所述运载机器人所在路面车道线的宽度。

5.根据权利要求1所述的潮汐车道隔离护栏用运载机器人的控制方法，其特征在于，所述UWB坐标系为三个UWB基站构成的直角坐标系；

所述在移动过程中根据预设的采样频率获取所述运载机器人的当前位姿信息，包括：

在移动过程中根据预设的采样频率采集所述第一定位标签、所述第二定位标签与各所述UWB基站之间的距离；

判断各定位标签与任意两个所述UWB基站之间的距离之和是否大于这两个所述UWB基站之间的距离；

若是，则根据采集到的距离数据，确定所述运载机器人的当前位姿信息；若否，则重新采集距离数据。