[发明专利]一种防摇摆控制方法及行车

说明书

本发明提供一种防摇摆控制方法及行车，该防摇摆控制方法包括：启动大车或小车，确定启动加速度脉冲A₀和驱动防摇加速度脉冲A₁；计算理论驱动摆角θ₁；测量第一实际摆角θ₂，计算扰动摆角θ₃并判断其是否大于最小扰动摆角，若否则依据驱动防摇加速度脉冲A₁控制大车或小车工作；若是则依据驱动防摇加速度脉冲A₁控制大车或小车工作，计算第一扰动防摇加速度脉冲A₂并依据其再控制大车或小车工作；匀速阶段测量第二实际摆角θ₄并判断其是否大于最小扰动摆角，若是则计算第二扰动防摇加速度脉冲A₃并依据其控制大车或小车工作；重复进行匀速阶段的步骤。该防摇摆控制方法能够对吊钩的摆动闭环控制，控制精度高，行车的工作效率高。

技术领域

本发明涉及行车控制技术领域，尤其涉及一种防摇摆控制方法及行车。

背景技术

行车是重要的物流运输装备，目前在人工手动操作行车用吊具，比如：抓斗吊或者电磁吊，搬运物料过程中，吊重均会出现摇摆的现象，导致工作效率低，并存在一定的安全隐患。

目前，市场比较普遍使用的摇摆技术是电子式的开环防摇摆技术，其侧重于对行车设备中大车或小车的驱动变频器上的控制算法的优化设计，但对其中的控制要素的测算多数采用间接计算或输入给定的方式，比如实际摆长、实际摆角等。而行车在实际工程中的偏摆是一综合引发的过程，不仅包括吊重时的自身摆动，同时也包括由外界干扰造成的摆动多种因素造成，故通过间接计算或开环给定量确定防摇摆的控制要素的数值，难以针对实际工况具体控制，导致防摇摆控制不精准、工作效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种防摇摆控制方法及行车，以解决行车在运行过程，防摇摆方法为开环控制，控制精度低、工作效率低的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种防摇摆控制方法，用于控制行车的吊钩在加速阶段和匀速阶段的摇摆，所述行车包括防摇摆控制器、大车和传动连接于所述大车的小车，所述吊钩传动连接于所述小车，所述大车和所述小车上均设置有摆角传感器，所述防摇摆控制器给所述大车或所述小车施加防摇加速度脉冲A，其包括如下步骤：

S100、依据启动加速度a₀启动所述大车或所述小车，所述防摇摆控制器依据所述启动加速度a₀确定启动加速度脉冲A₀和驱动防摇加速度脉冲A₁；

S200、依据所述启动加速度脉冲A₀计算所述吊钩的理论驱动摆角θ₁；

S300、所述摆角传感器测量所述吊钩的第一实际摆角θ₂，依据所述理论驱动摆角θ₁和所述第一实际摆角θ₂计算扰动摆角θ₃；

S400、判断所述扰动摆角θ₃是否大于最小扰动摆角，若否，则进行S500，若是，则依次进行S610、S620和S630；

S500、所述防摇摆控制器依据所述防摇加速度脉冲A控制所述大车或所述小车的驱动电机工作，其中A＝A₁；

S620、所述防摇摆控制器依据所述防摇加速度脉冲A控制所述大车或所述小车的驱动电机工作，其中A＝A₁；

S620、所述防摇摆控制器依据所述扰动摆角θ₃计算第一扰动防摇加速度脉冲A₂；

S630、所述防摇摆控制器依据所述防摇加速度脉冲A控制所述大车或所述小车的驱动电机工作，其中A＝A₂；