[发明专利]起重机驾驶室俯仰调节方法及装置

说明书

本发明提供一种起重机驾驶室俯仰调节方法及装置，该方法包括：获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径；根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离；根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节。本发明使得驾驶员的视野始终同步跟随吊钩，调节精度高，避免误操作。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种起重机驾驶室俯仰调节方法及装置。

背景技术

起重机用于在一定范围内垂直提升和水平搬运重物。起重机在提升到一定的高度以后，操作人员的视线受限，不方便操作，甚至还可能由于视线受限导致安全事故。

现有起重机驾驶室很多都带有俯仰控制功能，但一般通过驾驶室俯仰控制开关来控制，控制精度不高。还有在驾驶室内的座椅靠背中部加装有压力传感器，通过压力传感器测量驾驶员对座椅靠背的压力大小，从而控制驾驶室俯仰。由于每个驾驶员的体重不同，对于同一角度的俯仰调节，驾驶员对座椅靠背需要施加的力道不同，因此驾驶员很难准确对座椅靠背施力，使得视线刚好看到起重物，需要进行多次调试。

而且，当驾驶室从最大角度向水平方向做下俯动作时，操作手很难克服自己背部重力，调整好身体姿态。同时，操作手在操作起重机的同时，还需要保持好相同的坐姿来控制对座椅靠背的压力，很难做到对驾驶室进行实时俯仰调整。

发明内容

本发明提供一种起重机驾驶室俯仰调节方法及装置，用以解决现有技术中起重机驾驶室俯仰调节需要依靠操作员对座椅靠背施加压力，调节困难，且不准确的缺陷，实现对起重机驾驶室自动进行俯仰调节，而且调节精度高。

本发明提供一种起重机驾驶室俯仰调节方法，包括：

获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径；

根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离；

根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节。

根据本发明提供的一种起重机驾驶室俯仰调节方法，所述根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节，包括：

根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，基于PID控制算法控制与所述驾驶室连接的执行件动作，以带动所述驾驶室进行俯仰。

根据本发明提供的一种起重机驾驶室俯仰调节方法，所述根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，基于PID控制算法控制与所述驾驶室连接的执行件动作，包括：

使用倾角传感器测量所述驾驶室的当前俯仰角度；

将所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离作为PID控制算法的目标值，将所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离与所述当前俯仰角度的正切值之间的乘积作为所述PID控制算法的跟随值，输出对所述执行件的控制量；

根据所述控制量控制所述执行件动作。

根据本发明提供的一种起重机驾驶室俯仰调节方法，所述根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，包括：

将所述吊钩的工作高度减去所述驾驶室的旋转铰点到地面的垂直距离，获取所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离。

根据本发明提供的一种起重机驾驶室俯仰调节方法，所述根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离，包括：

将所述吊钩的工作半径减去所述驾驶室的旋转铰点到所述起重机的臂架回转中心线之间的水平距离，获取所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离。