[发明专利]通过机器人实现自动化流水线制备模壳的工作方法及结构

权利要求书

1.通过机器人实现自动化流水线制备模壳的工作方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤1、将制作的半成品的模壳分别挂至循环悬挂线上；

步骤2、利用机器人将循环悬挂线上的半成品的模壳抓取卸下；

步骤3、机器人将抓取卸下的半成品模壳移动，并浸入沾浆桶中进行沾浆处理动作；

步骤4、机器人将抓取沾浆后的半成品模壳提起，并控制相应的角度进行控浆处理动作；

步骤5、机器人将控浆后的半成品模壳移动至淋砂机内进行淋砂处理动作；

步骤6、机器人将淋砂处理完成后的半成品模壳挂至旋转干燥链上；

所述机器人通过自动控制单元控制，用于分别控制机器人、机器人抓手、循环悬挂线驱动电机、旋转干燥链驱动电机进行相配合使用的动作，同时浆桶内的传感器信号、淋砂机内的传感器信号分别与自动控制单元交互连接，通过自动控制单元分别对机器人、机器人抓手、循环悬挂线驱动电机、旋转干燥链驱动电机、浆桶、淋砂机的运行状态进行监视；

还包括与机器人相配合使用的装夹，分别与循环悬挂线、旋转干燥链相配合使用的悬挂钩，分别与机器人装夹、模壳相配合使用的模壳挂架；

所述装夹，由固定连接柱（1），及设置在固定连接柱（1）一端端面的连接板（2），及设置在连接板（2）一面的固定臂（3），及对称设置在固定臂（3）一端端面的一组L形限位板（5），及两端分别卡入一组L形限位板（5）内的圆形支撑柱（7），及与圆形支撑柱（7）相配合使用的竖连接杆（6），及设置在固定臂（3）一端表面内，且位于一组L形限位板（5）之间的U形凹槽（4），及设置在U形凹槽（4）内的限位凸块（8），及设置在竖连接杆（6）一端内且与限位凸块（8）相配合使用的限位凹槽（9），及设置在竖连接杆（6）内的竖连接杆通孔（10），及通过竖连接杆通孔（10）设置在竖连接杆（6）另一端的锥形连接块（11），及设置在锥形连接块（11）内的螺纹固定通孔（12）组成，其中，圆形支撑柱（7）设置在竖连接杆（6）一端，且成“十字形”结构，限位凸块（8）、限位凹槽（9）设置为相配合使用的锥形结构；

所述悬挂钩，由n型板（1-1），及设置在n型板（1-1）对称中心线内的n型板通孔（1-2），及分别设置在n型板（1-1）两端的第一V形支撑板（1-3）、第二V形支撑板（1-4），及分别对称设置在n型板（1-1）两端内壁，且与第一V形支撑板（1-3）、第二V形支撑板（1-4）相配合使用的第一斜导向限位板（1-5）、第二斜导向限位板（1-6）组成；

所述模壳挂架，由基板（1-1-1），及设置在基板（1-1-1）外壁的若干个横支撑板（1-1-2），及分别设置在横支撑板（1-1-2）一端内的圆形中空固定套（1-1-4），及对称设置在基板（1-1-1）内的若干组基板通孔（1-1-3），及分别设置在圆形中空固定套（1-1-4）一端内的凹槽（1-1-6）组成，其中，圆形中空固定套（1-1-4）的两端分别突出横支撑板（1-1-2），所述基板（1-1-1）内设置有与竖连接杆相配合使用的通孔，且固定螺栓（1-1-5）利用通孔将竖连接杆、基板（1-1-1）紧固；

所述机器人为工业机器人，最大负载210kg，末端装配持续旋压抓手，可稳定抓取挂架，机器人有6个活动关节，提高在沾浆和淋砂过程中的灵活度，复杂的模壳也可被均匀的浇沾；

所述自动控制单元，包括触摸屏和PLC模块，用于生产维护人员操作使用；所述循环悬挂线的悬挂钩上安装定位传感器，用于检测悬挂钩位置；所述浆桶内的传感器为液位传感器，用于检测浆桶液位，并把液位信息反馈给机器人的自动控制单元，自动控制单元让机器人及时调整下探深度；所述自动控制单元，还包括信号交互模块，用于PLC模块与旋转干燥链驱动电机、循环悬挂线驱动电机的通讯及控制；当机器人通过机器人抓手旋转至循环悬挂线进行模壳抓取时，循环悬挂线驱动电机、旋转干燥链驱动电机分别停机，此时，机器人首先通过机器人抓手旋转至浆桶上方并将模壳浸入浆桶内进行沾浆动作，再将完成沾浆动作后机器人通过机器人抓手将沾浆后的模壳提出浆桶进行控浆动作，最后机器人通过机器人抓手将完成控浆的模壳旋转至淋砂机，并伸入淋砂机内进行淋砂动作，完成淋砂动作后机器人通过机器人抓手将淋砂后的模壳悬挂至旋转干燥链上；当完成模壳悬挂至旋转干燥链上的动作后，机器人恢复至原始位置，同时循环悬挂线驱动电机、旋转干燥链驱动电机分别启动，并进行下一循环的往复动作，依次的对循环悬挂线半成品模壳进行抓取、沾浆、控浆、淋砂、悬挂干燥动作；

所述循环悬挂线设置为三层结构。

2. 根据权利要求1所述的通过机器人实现自动化流水线制备模壳的工作方法，其特征在于：所述机器人安装在机器人支撑框架（1A）上，其中，机器人支撑框架（1A）高度尺寸为600 mm -1200mm。