[发明专利]一种基于视觉的车位线识别方法

权利要求书

1.一种基于视觉的车位线识别方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一：获取环视图像，通过对环视图像进行特征提取，得到车位特征，识别槽位点以及车位类型，计算槽位点定位框的中心坐标；

步骤二：如果识别到环视图像中存在多个车位，根据同一个车位的两个槽位点定位框的中心坐标位于车位定位框内，对槽位点进行两两配对；

步骤三：根据车位类型，以及匹配好的两个槽位点定位框的中心坐标，计算同一车位剩余两个角点坐标；

步骤四：根据车位四角点坐标对图像进行处理，得到车位图像，对车位图像进行特征提取；

步骤五：根据提取的图像特征，判断车位内是否有障碍物，若车位内无障碍物，车位可停靠，输出可停靠车位四角点坐标。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的车位线识别方法，其特征在于，所述步骤三根据图像分辨率大小和实际物理距离的比例，相应车位类型的槽位点之间的距离，车位长宽的比例，以及匹配好的两个槽位点定位框的中心坐标，结合平行四边形原理，推理计算同一车位剩余两个角点坐标。

3.根据权利要求1或2所述的基于视觉的车位线识别方法，其特征在于，所述步骤四根据车位四角点坐标对图像进行剪裁，得到不规则四边形区域图像，对图像进行透视变换，得到车位图像。

4.一种车位线识别系统，其特征在于，所述系统包括：

车位识别模块，用于采集环视图像，提取图像特征，识别槽位点和车位类型，计算槽位点定位框的中心坐标；

槽位点数据处理模块，用于根据同一个车位的两个槽位点定位框的中心坐标位于车位定位框内，对槽位点进行两两配对；同时用于计算同一车位剩余两个角点坐标；

车位可停靠检测模块，用于根据车位四角点坐标对图像进行裁剪和透视变换，提取图像特征，判断车位内是否有障碍物，输出可停靠车位四角点坐标。