[发明专利]运用机器视觉的三维图像配准方法及血脑屏障开放装置

权利要求书

1.一种运用机器视觉的三维图像配准方法，其特征在于，包括以下步骤：

图像读入；

三维视觉扫描，拍摄对象建立三维图像；

图像配准，提取所述对象的关键点信息，通过关键点匹配映射关系。

2.根据权利要求1所述的运用机器视觉的三维图像配准方法，其特征在于，所述步骤图像读入具体为，当读入图像为二维连续层面扫描图像的磁共振图像或者CT图像时，读取影像数据中的层厚，层间距以及图像视野FOV，将连续层面的二维图像重构成三维图像。

3.根据权利要求1所述的运用机器视觉的三维图像配准方法，其特征在于，所述步骤三维视觉扫描具体为，利用双目视觉系统模型获取对象轮廓图。

4.根据权利要求3所述的运用机器视觉的三维图像配准方法，其特征在于，其中，利用双目视觉系统模型获取对象轮廓图时，旋转摄像头进行多组不同方位角拍摄，第一次三维扫描之后得到超声换能器的物理坐标信息以及对象在物理坐标系下的分布。

5.根据权利要求1-4任一项权利要求所述的运用机器视觉的三维图像配准方法，其特征在于，所述对象为头部。

6.根据权利要求5所述的运用机器视觉的三维图像配准方法，其特征在于，所述步骤图像配准具体为，选取目标治疗区域TG(x1,y1,z1)，该区域的图像坐标根据f(x,y,z)函数隐射求出治疗区域的物理坐标范围TGw(xw1,yw1,zw1)，根据第一次三维扫描获得的换能器的初始物理坐标TDw(xw2,yw2,zw2),运动控制组件根据TDw(xw2,yw2,zw2)和TGw(xw1,yw1,zw1)的差值移动换能器位置使换能器作用到目标区域。

7.根据权利要求6所述的运用机器视觉的三维图像配准方法，其特征在于，还包括以下步骤：

选择感兴趣治疗区；

规划和移动超声能换器路径；

机器视觉再次扫描确认换能器位置；

设置治疗超声参数。

8.一种血脑屏障开放装置，其特征在于，包括：

控制主机；

换能器，所述换能器与所述控制主机电联接；

摄像头，所述摄像头与所述控制主机电联接，所述摄像头至少为两个。

9.根据权利要求8所述的血脑屏障开放装置，其特征在于，所述换能器与多自由度运动机械臂连接，所述摄像头与光学跟踪器支架连接，所述控制主机与显示器电联接。

10.根据权利要求8所述的血脑屏障开放装置，其特征在于，所述控制主机内具有超声控制系统和运动控制系统，所述超声控制系统具有超声信号波形发生器和超声功率放大器。