[发明专利]一种具有防陷入淤泥功能的多目标协同搜索水下机器人

权利要求书

1.一种具有防陷入淤泥功能的多目标协同搜索水下机器人，其特征在于：包括机器人主体、行走脚、脱困组件、输气管和功能仓，其中行走脚有偶数个，行走脚分别连接在机器人主体的左右两则，且机器人主体左右两侧的行走脚的数量一致；所述脱困组件包括连接板、连接柱、安装板和充气仓，其中连接板固定安装在行走脚的末端，连接柱的上端与连接板的底面连接，安装板的顶面固定连接在连接柱的下端，所述充气仓固定连接在安装板的底面，所述安装板的中部具有贯穿的充气对接孔，该充气对接孔与充气仓内部的充气腔连通，所述充气腔下端敞开；

所述输气管包括第一侧气管、第二侧气管，所述功能仓内部安装有氮气罐、气泵、三通切换阀、控制板和倾角传感器，其中，氮气罐通过气管与气泵的输入端连接，所述气泵的输出端与三通切换阀的第一端连接，所述三通切换阀的第二端通过第一侧气管与机器人主体左侧脱困组件的充气对接孔连接，所述三通切换阀的第三端通过第二侧气管与机器人主体右侧脱困组件的充气对接孔连接，所述倾角传感器用于获取机器人主体的侧倾方向和角度，所述控制板与倾角传感器、三通切换阀和气泵分别信号连接，所述控制板用于获取倾角传感器检测到机器人主体侧倾方向和角度数据，并在机器人主体侧倾角度数据超过阈值后，切换三通切换阀换向并控制气泵通过输气管向较低一侧脱困组件充气仓充气。

2.根据权利要求1所述的具有防陷入淤泥功能的多目标协同搜索水下机器人，其特征在于：所述充气腔的下端安装有用于避免石子卡入充气仓下端敞开处的第二网板。

3.根据权利要求1所述的具有防陷入淤泥功能的多目标协同搜索水下机器人，其特征在于：所述充气仓由上部到下端直径逐渐减小，以减少行走脚从淤泥中脱困的阻力。

4.根据权利要求1所述的具有防陷入淤泥功能的多目标协同搜索水下机器人，其特征在于：所述充气仓第一侧面由上到下向内倾斜设置，充气仓的第一侧面安装有辅助管，该辅助管第一端连接在充气仓第一侧面，辅助管的第二端延伸至临近充气仓下端位置。

5.根据权利要求4所述的具有防陷入淤泥功能的多目标协同搜索水下机器人，其特征在于：所述辅助管的第二端安装有用于避免石子卡入辅助管第二端开口的第一网板。

6.根据权利要求4所述的具有防陷入淤泥功能的多目标协同搜索水下机器人，其特征在于：所述充气仓第一侧面安装有辅助护罩，辅助护罩内壁与充气仓第一侧面围合成护罩内腔，所述辅助管位于护罩内腔中，护罩内腔下端敞开。

7.根据权利要求6所述的具有防陷入淤泥功能的多目标协同搜索水下机器人，其特征在于：所述辅助护罩下端边缘的位置不高于辅助管第二端的位置。

8.根据权利要求1-7任一项所述的具有防陷入淤泥功能的多目标协同搜索水下机器人，其特征在于：所述安装板上开设有排气阀孔，所述连接板底面安装有气缸，该气缸的伸出端安装有封堵头，封堵头朝向排气阀孔，所述气缸可驱动封堵头移动，以切换封堵头封堵排气阀孔的状态，所述控制板与所述气缸信号连接。

9.根据权利要求1-7任一项所述的具有防陷入淤泥功能的多目标协同搜索水下机器人，其特征在于：所述输气管通过挂钩挂装在机器人主体的底部以及行走脚的内侧。

10.根据权利要求1所述的具有防陷入淤泥功能的多目标协同搜索水下机器人，其特征在于：所述机器人主体内部还包括

接收模块，用于接收水中的声信号；

距离计算模块，用于计算当前设备与外部设备之间的相对距离；

第一筛选模块，用于根据多个时刻下的所述相对距离，筛选出相对距离值在减小和/或不变的外部设备，并将其作为待选节点；

第二筛选模块，用于从所述待选节点中确定网关节点，其中，当前时刻下的所述相对距离值最小的所述待选节点作为所述网关节点；

通信模块，用于通过蓝绿激光与所述网关节点建立网络连接。