[发明专利]一种送药机器人移动方法及装置

权利要求书

1.一种送药机器人移动方法，其特征在于，所述方法包括：

如果接收到呼救信号，则在目标引力、障碍物斥力以及旋转力的作用下，朝目标坐标对应的位置，进行移动；所述目标引力为控制送药机器人向目标移动的力；所述障碍物斥力为控制所述送药机器人绕过障碍物的力；所述旋转力为控制所述送药机器人进行旋转的力；

周期性获取待调整送药机器人的位置坐标；

根据连续预设次数的周期对应的坐标位置，确定坐标位置标准差；

如果所述坐标位置标准差小于预设标准差，则将目标引力设为预设引力值，并增大所述旋转力，直至所述送药机器人进行旋转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述呼救信号通过以下方法确定：

如果获取的心率数据超过预设正常心率阈值，则发出呼救信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据获取的路径环境图片，建立路径信息库；所述路径环境图片为所述送药机器人在移动过程中获取的包括路径信息的图片。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到呼救信号之后，还包括：

向预设联系人发出报警信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋转力通过以下方法确定：

其中，F_rot为所述旋转力；q为根据所述送药机器人自身确定的参数；v为所述送药机器人的移动速度；d为所述送药机器人与所述障碍物之间的距离；k为根据所述送药机器人的移动路径确定的参数。

6.一种送药机器人移动装置，其特征在于，所述装置包括：

处理模块，用于如果接收到呼救信号，则在目标引力、障碍物斥力以及旋转力的作用下，朝目标坐标对应的位置，进行移动；所述目标引力为控制送药机器人向目标移动的力；所述障碍物斥力为控制所述送药机器人绕过障碍物的力；所述旋转力为控制所述送药机器人进行旋转的力；

获取模块，用于周期性获取待调整送药机器人的位置坐标；

确定模块，用于根据连续预设次数的周期对应的坐标位置，确定坐标位置标准差；

所述处理模块，还用于如果所述坐标位置标准差小于预设标准差，则将目标引力设为预设引力值，并增大所述旋转力，直至所述送药机器人进行旋转。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述呼救信号通过以下方法确定：

如果获取的心率数据超过预设正常心率阈值，则发出呼救信号。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

建立模块，用于根据获取的路径环境图片，建立路径信息库；所述路径环境图片为所述送药机器人在移动过程中获取的包括路径信息的图片。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：

向预设联系人发出报警信号。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述旋转力通过以下方法确定：

其中，F_rot为所述旋转力；q为根据所述送药机器人自身确定的参数，为定值；v为所述送药机器人的移动速度；d为所述送药机器人与所述障碍物之间的距离；k为根据所述送药机器人的移动路径确定的参数。