[发明专利]一种优化干扰源对激光雷达影响的方法与装置

权利要求书

1.一种优化干扰源对激光雷达影响的方法，其特征在于，包括：

激光雷达按照预设的时间间隔，朝目标方向先后发射第一发射脉冲和第二发射脉冲，并分别对两个发射脉冲返回的回波信号进行采集；其中，第一发射脉冲的光强小于第二发射脉冲；

当干扰源与目标距离较近时，将第二发射脉冲对应的回波信号全部过滤掉，并对第一发射脉冲对应的回波信号进行多回波筛选过滤处理，最终得到有效的目标回波；

当干扰源与目标距离较远时，将第一发射脉冲对应的回波信号全部过滤掉，并对第二发射脉冲对应的回波信号进行多回波筛选过滤处理，最终得到有效的目标回波。

2.如权利要求1所述的优化干扰源对激光雷达影响的方法，其特征在于，所述第一发射脉冲和所述第二发射脉冲满足以下关系：

其中，P₁为所述第一发射脉冲的峰值功率，P₂为所述第一发射脉冲的峰值功率。

3.如权利要求1所述的优化干扰源对激光雷达影响的方法，其特征在于，在得到有效的目标回波之后，所述方法还包括：

对所述目标回波进行曲线拟合得到目标回波的拟合函数，并通过对所述拟合函数进行反向时间推演确定对应发射脉冲的起始时间零点；

根据所述起始时间零点计算对应发射脉冲的飞行时间，进而根据所述飞行时间计算出目标与激光雷达之间的距离。

4.如权利要求3所述的优化干扰源对激光雷达影响的方法，其特征在于，所述对所述目标回波进行曲线拟合得到目标回波的拟合函数，并通过对所述拟合函数进行反向时间推演确定对应发射脉冲的起始时间零点，具体为：

基于时间轴上信号门限以上的多个回波信号强度进行曲线拟合，得到所述目标回波的拟合函数；

对所述拟合函数进行反向时间推演，使回波信号强度逼近零值，进而计算出对应发射脉冲的起始时间零点。

5.如权利要求3所述的优化干扰源对激光雷达影响的方法，其特征在于，所述根据所述起始时间零点计算对应发射脉冲的飞行时间，进而根据所述飞行时间计算出目标与激光雷达之间的距离，具体为：

根据对应发射脉冲的所述起始时间零点和回波信号曲线的对称轴，计算出对应发射脉冲的结束时间零点；

根据对应发射脉冲的所述起始时间零点和所述结束时间零点，计算出对应发射脉冲的飞行时间；

根据对应发射脉冲的所述飞行时间和飞行速度，计算出目标与激光雷达之间的距离。

6.如权利要求1-5任一所述的优化干扰源对激光雷达影响的方法，其特征在于，所述干扰源为雨、雪、冰雹或灰尘。

7.一种优化干扰源对激光雷达影响的装置，其特征在于，包括激光雷达、处理器和存储器；

所述激光雷达用于按照预设的时间间隔，朝目标方向先后发射第一发射脉冲和第二发射脉冲，并分别对两个发射脉冲返回的回波信号进行采集；其中，第一发射脉冲的光强小于第二发射脉冲；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令在被所述处理器执行后，用于在干扰源与目标距离较近时，将第二发射脉冲对应的回波信号全部过滤掉，并对第一发射脉冲对应的回波信号进行多回波筛选过滤处理；在干扰源与目标距离较远时，将第一发射脉冲对应的回波信号全部过滤掉，并对第二发射脉冲对应的回波信号进行多回波筛选过滤处理，最终得到有效的目标回波。

8.如权利要求7所述的优化干扰源对激光雷达影响的装置，其特征在于，所述激光雷达包括激光发射器，用于按照预设的时间间隔，朝目标方向先后发射第一发射脉冲和第二发射脉冲。

9.如权利要求7所述的优化干扰源对激光雷达影响的装置，其特征在于，所述激光雷达还包括高速数模转换器，用于对两个发射脉冲返回的回波信号的全波形进行高速数模采样。

10.如权利要求7所述的优化干扰源对激光雷达影响的装置，其特征在于，所述激光雷达为一维激光雷达、二维激光雷达或三维激光雷达。