[发明专利]一种矿用巡检机器人的自动越障装置

权利要求书

1.一种矿用巡检机器人的自动越障装置，包括机身（1）、磁流变万向节和磁流变阻尼轮（2）；其特征在于：所述磁流变阻尼轮（2）分别设置在机身（1）的两侧，且所述磁流变阻尼轮（2）通过磁流变万向节与机身（1）进行连接，所述磁流变阻尼轮（2）由轮毂（3）、磁流变阻尼器（4）、轮框（5）和压力传感器（6）构成；

所述轮毂（3）的外侧设置有轮框（5），所述轮毂（3）与轮框（5）之间通过磁流变阻尼器（4）进行连接，所述轮框（5）的外侧面开设的凹槽内固定安置有压力传感器（6）。

2.根据权利要求1所述的一种矿用巡检机器人的自动越障装置，其特征在于：所述轮框（5）设置有十八个，且轮框（5）在轮毂（3）的外周均匀分布，且每一个轮框（5）均通过一个磁流变阻尼器（4）与轮毂（3）单独进行连接。

3.根据权利要求1所述的一种矿用巡检机器人的自动越障装置，其特征在于：所述磁流变阻尼器（4）由磁流变液A（7）、复位弹簧（8）、线圈A（9）、圆筒内壁（10）、活塞杆（11）和外壳（12）构成，所述磁流变液A（7）充满整个磁流变阻尼器（4）的内部；所述复位弹簧（8）左侧与磁流变阻尼器外壳（12）相连，右侧连接活塞杆（11）；所述线圈A（9）缠绕置于磁流变阻尼器（4）的内部；所述圆筒内壁（10）为磁流变阻尼器（4）内部的结构，用于活塞杆（11）位置的固定，同时线圈A（9）也是缠绕于活塞杆（11）上；所述活塞杆（11）贯穿整个磁流变阻尼器（4），在磁流变液A为液态时可以移动，用于磁流变阻尼轮中每一份的伸缩；所述外壳（12）为磁流变阻尼器（4）的密封壳体结构。

4.根据权利要求1所述的一种矿用巡检机器人的自动越障装置，其特征在于：所述轮框（5）通过安装的压力传感器（6）用于接触收发信号。

5.根据权利要求3或4所述的一种矿用巡检机器人的自动越障装置，其特征在于：所述磁流变阻尼器（4）内的线圈A（9）在初始状态下，与外设电源电性连接通电，且在压力传感器感（6）受到轮表面压力改变的状态下，控制磁流变阻尼器（4）内的线圈A（9）断电。

6.根据权利要求1所述的一种矿用巡检机器人的自动越障装置，其特征在于：所述磁流变万向节由主动轴（13）、线圈B（14）、磁流变液B（15）、保持架（16）、内滚道（17）、钢球（18）、外滚道（19）和从动轴（20）构成，所述主动轴（13）的一端与磁流变阻尼轮（2）进行连接，所述从动轴（20）的一端与机身（1）的侧边进行连接，所述从动轴（20）设置有内滚道（17）的一端通过保持架（16）安放在主动轴（13）开设的外滚道（19）内，所述内滚道（17）与外滚道（19）之间安放有多个钢球（18），所述内滚道（17）与外滚道（19）之间的缝隙处填充有磁流变液B（15），所述主动轴（13）的轴身内部缠绕有线圈B（14）。