[发明专利]一种机器人足底力柔性控制方法及多足机器人平台

权利要求书

1.一种多足机器人平台，其特征在于，包括控制器、若干腿部；所述腿部包括腿部执行机构，以及驱动腿部执行机构的端部提升、摆动和落下的腿部驱动机构；所述腿部执行机构端部连接有足部，所述足部设置有接触传感器；所述控制器通信连接各个腿部的腿部驱动机构及各个接触传感器；

所述控制器执行指令以如下控制方法实现机器人行进时足底力的柔性控制：

1)确定摆动足，选定落足点；

2)控制所述摆动足的腿部驱动机构驱动腿部执行机构，使对应的足部提升；

3)按照规划的摆动曲线，使对应的足部摆动至所述落足点上方；

4)控制对应的腿部伸长使对应的足部朝向落足点降落，同时通过对应的足部上设置的接触传感器判断该足部是否触地；足部在落足点位置降落是朝向足部的期望位置落足，若足部达到期望位置，但接触传感器输出值仍未达到设定阈值，则该腿部继续伸长，直到接触传感器输出值达到设定阈值，或者达到该腿部伸长的最大值；若接触传感器输出值达到设定阈值，判断足部触地，当足部触地时，对应腿部停止伸长并转为支撑状态；若达到腿部伸长的最大值，接触传感器输出值仍未达到设定阈值，则落足失败，重新规划落足点再次进行迈步，以使机器人的主体保持相同的高度。

2.根据权利要求1所述的多足机器人平台，其特征在于，所述腿部执行机构包括大腿段和小腿段，所述大腿段下端和小腿段通过俯仰关节连接，所述小腿段下端连接足部；所述腿部驱动机构包括大腿油缸、小腿油缸；所述大腿油缸能够驱动大腿段绕其上端旋转，所述小腿油缸能够驱动小腿段绕俯仰关节旋转；通过所述大腿段和小腿段各自的旋转，实现对应腿部的腿部执行机构的端部的提升、摆动和落下。

3.根据权利要求2所述的多足机器人平台，其特征在于，所述支撑状态为，大腿油缸和小腿油缸至少各有一个腔室对外的液压油管路关闭。

4.根据权利要求3所述的多足机器人平台，其特征在于，所述接触传感器为多维力传感器，当多维力传感器输出值大于设定阈值时判断足部触地。

5.根据权利要求4所述的多足机器人平台，其特征在于，所述多维力传感器设置于足部底面。

6.根据权利要求2所述的多足机器人平台，其特征在于，所述大腿油缸设置有用于测量大腿油缸压力的大腿缸压力传感器；所述小腿油缸设置有用于测量小腿油缸压力的小腿缸压力传感器；所述控制器通信连接各个大腿缸压力传感器及小腿缸压力传感器。

7.一种机器人足底力柔性控制方法，其特征在于，采用如权利要求1～6任一项所述的多足机器人平台中的机器人行进时足底力的柔性控制方法。