[发明专利]一种电缆探伤机器人

说明书

本发明公开了一种电缆探伤机器人，包括机器人本体、上线机构和走线机构，所述上线机构设置在所述机器人本体上，若干所述走线机构分布在所述机器人本体的顶部，所述机器人本体的一侧设置有可上下摆动的探伤机构，所述机器人本体内还设置有主控机构，所述主控机构分别与所述上线机构、所述走线机构和所述探伤机构电性连接；所述上线机构用于爬升电缆线；所述探伤机构用于实时检测电缆的外部缺陷和内部缺陷；通过所述上线机构和所述走线机构自动完成上线动作、挂线动作和走线动作，避免工作人员攀爬高压线缆，降低作业风险；此外，通过所述走线机构与所述探伤机构配合，完成对电缆线的探伤巡检，实时检测电缆线的缺陷情况，提高了作业效率。

技术领域

本发明涉及自动化机器人技术领域，特别涉及一种电缆探伤机器人。

背景技术

高压电缆由于长期暴露在外界环境中，时刻都要经受日晒雨淋，所以电缆的表面很容易会受到损坏，而电缆内的导线长时间过后也会造成不同程度的损伤，现有对电缆探伤一般通过人工攀爬至高压塔上通过脉冲探伤仪向电缆输入高频脉冲以检测电缆的损坏情况，而采用脉冲探伤仪的探伤灵敏度较低，且周期较长，此外，作业人员需进行高空作业，还存在一定的安全隐患。

可见，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种电缆探伤机器人，其可自动完成上线探伤，避免人工作业的事故风险，作业效率高。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种电缆探伤机器人，包括机器人本体、上线机构和走线机构，所述上线机构设置在所述机器人本体上，若干所述走线机构分布在所述机器人本体的顶部，所述机器人本体的一侧设置有可上下摆动的探伤机构，所述机器人本体内还设置有主控机构，所述主控机构分别与所述上线机构、所述走线机构和所述探伤机构电性连接；所述上线机构用于爬升电缆线；所述探伤机构用于实时检测电缆的外部缺陷和内部缺陷。

所述的电缆探伤机器人中，所述机器人本体的顶部设置有安装板，所述探伤机构包括第一摆臂、第二摆臂、转轴、驱动装置、射线源和成像板，所述转轴的两端分别与带座轴承连接，两个所述带座轴承与所述安装板的底部固连，所述第一摆臂和所述第二摆臂分别设置在所述转轴的两端，所述驱动装置设置在所述转轴上，并且所述驱动装置与所述转轴传动连接，所述射线源可滑动地设置在所述第一摆臂的顶部，所述成像板设置在所述第二摆臂的顶部，所述射线源与所述成像板相对设置。

所述的电缆探伤机器人中，所述探伤机构还包括转角限位机构，所述转角限位机构设置在所述转轴上；所述转角限位机构用于限制所述第一摆臂和所述第二摆臂的转动角度。

所述的电缆探伤机器人中，所述机器人本体内设置有支撑架，所述主控机构设置在所述支撑架上，所述上线机构包括牵引装置、牵引绳和挂具，所述牵引装置设置在所述支撑架上，所述牵引绳的一端与所述安装板固连，所述牵引绳的另一端绕过所述挂具后与所述牵引装置传动连接。

所述的电缆探伤机器人中，所述牵引装置有两个，两个所述牵引装置相对设置在所述支撑架上，两个所述牵引装置之间设置有驱动电机。

所述的电缆探伤机器人中，所述牵引装置包括连接架、主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮和第四从动齿轮，所述主动齿轮、所述第一从动齿轮、所述第二从动齿轮、所述第三从动齿轮和所述第四从动齿轮分布在所述连接架上，所述主动齿轮分别与所述第一从动齿轮、所述第二从动齿轮和所述第三从动齿轮啮合，所述第三从动齿轮和所述第四从动齿轮啮合，所述牵引绳依次缠绕所述第一从动齿轮、所述主动齿轮、所述第二从动齿轮、所述第三从动齿轮和所述第四从动齿轮，所述驱动电机与所述主动齿轮传动连接。