[发明专利]后端传动装置、医疗器械和手术机器人

权利要求书

1.一种后端传动装置，其特征在于，包括：

第一转动件，所述第一转动件用于分别连接第一线缆和第二线缆，并且所述第一线缆和所述第二线缆沿所述第一转动件的缠绕方向相反；

第二转动件，所述第二转动件用于分别连接第三线缆和第四线缆，并且所述第三线缆和所述第四线缆沿所述第二转动件的缠绕方向相反；

第一滑轮组件，所述第一滑轮组件包括第一动滑轮，所述第一线缆和所述第二线缆从所述第一转动件延伸，并且绕过所述第一动滑轮；

第二滑轮组件，所述第二滑轮组件包括第二动滑轮，所述第三线缆和所述第四线缆从所述第二转动件延伸，并且绕过所述第二动滑轮；以及

位置调节组件，所述位置调节组件分别与所述第一动滑轮和所述第二动滑轮连接，并且所述位置调节组件能够同时调节所述第一动滑轮和所述第二动滑轮的位置，从而在拉进所述第一线缆和所述第二线缆时释放所述第三线缆和所述第四线缆，或者在拉进所述第三线缆和所述第四线缆时释放所述第一线缆和所述第二线缆；

其中，所述位置调节组件包括：

第三转动件，所述第三转动件能够绕第三中心轴线转动；

一对滑动件，所述一对滑动件平行地设置，所述第一动滑轮和所述第二动滑轮分别可转动地连接至所述一对滑动件中的一个，所述第三转动件能够间接地调节所述一对滑动件的位置，使得所述一对滑动件沿相反方向移动，以同时调节所述第一动滑轮和所述第二动滑轮的位置；

所述位置调节组件还包括第一传动线缆、第二传动线缆和转动组件，所述第一传动线缆和所述第二传动线缆的一端分别连接至所述第三转动件，并且绕所述第三转动件的缠绕方向相反，所述第一传动线缆和所述第二传动线缆的另一端分别连接至所述转动组件，并且绕所述转动组件的缠绕方向相反，所述转动组件设置在所述一对滑动件之间，并且用于分别与所述一对滑动件啮合，以能够将所述转动组件的转动转化成所述滑动件的直线运动，使得所述一对滑动件沿相反方向移动。

2.根据权利要求1所述的后端传动装置，其特征在于，

所述第一转动件构造为绕平行于所述第三中心轴线的第一中心轴线可转动，以能够经由所述第一滑轮组件拉进所述第一线缆和所述第二线缆中的一者，同时释放所述第一线缆和所述第二线缆中的另一者，

所述第二转动件构造为绕第二中心轴线可转动，以能够经由所述第二滑轮组件拉进所述第三线缆和所述第四线缆中的一者，同时释放所述第三线缆和所述第四线缆中的另一者。

3.根据权利要求2所述的后端传动装置，其特征在于，所述第一中心轴线平行于所述第二中心轴线，所述第一动滑轮和所述第二动滑轮分别绕平行于所述第一中心轴线的轴线可转动，并且所述第一动滑轮和所述第二动滑轮的轴线间隔开设置。

4.根据权利要求3所述的后端传动装置，其特征在于，所述第一滑轮组件还包括第一导向轮，所述第一导向轮绕平行于所述第一中心轴线的轴线可转动，所述第一线缆和所述第二线缆从所述第一转动件延伸，并且依次绕过所述第一导向轮和所述第一动滑轮。

5.根据权利要求3所述的后端传动装置，其特征在于，所述第二滑轮组件还包括第二导向轮，所述第二导向轮绕平行于所述第二中心轴线的轴线可转动，所述第三线缆和所述第四线缆从所述第二转动件延伸，并且依次绕过所述第二导向轮和所述第二动滑轮。

6.根据权利要求1所述的后端传动装置，其特征在于，所述转动组件绕平行于所述第三中心轴线的轴线可转动，所述转动组件包括齿轮，所述一对滑动件为用于与所述齿轮啮合的齿条。

7.一种医疗器械，其特征在于，包括根据权利要求1至6中任一项所述的后端传动装置。

8.一种手术机器人，其特征在于，包括根据权利要求7所述的医疗器械。