[发明专利]一种地图数据修正的方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种地图数据修正的方法和装置，所述方法包括：获取车辆基于行驶过程中采集的视觉数据构建的第一地图数据和车辆基于行驶过程中采集的激光数据构建的第二地图数据；在所述第一地图数据中进行采样，确定第一采样点，并在所述第二地图数据中确定所述第一采样点关联的第二采样点；根据所述第一采样点和所述第二采样点，确定所述第一地图数据的误差信息，并按照所述误差信息对所述第一地图数据进行修正。通过本发明实施例，实现了通过第一地图数据与第二地图数据对标，精确地统计出误差，并将误差反馈至第一地图进行修正，优化视觉地图。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种地图数据修正的方法和装置。

背景技术

在车辆行驶过程中，可以通过车身的摄像头采集周围环境的图像，进而可以通过采集的图像，构建车辆行使环境的视觉地图，驾驶员可以通过该视觉地图得到更高效便捷的驾驶指引。

但是，车载摄像头在拍摄图像时，摄像头边沿的畸变较大，而且畸变会随着拍摄距离的变化而变化，从而会影响所构建的视觉地图的精度。

同时，视觉地图主要是基于贝叶斯理论建图，通过调优不同的区域更新参数，在此方法下，无法找到高效的方法统计建图精度来反馈建图算法，导致生成的视觉地图精度不够。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图数据修正的方法和装置，包括：

一种地图数据修正的方法，所述方法包括：

获取车辆基于行驶过程中采集的视觉数据构建的第一地图数据和车辆基于行驶过程中采集的激光数据构建的第二地图数据；

在所述第一地图数据中进行采样，确定第一采样点，并在所述第二地图数据中确定与所述第一采样点关联的第二采样点；

根据所述第一采样点和所述第二采样点，确定所述第一地图数据的误差信息，并按照所述误差信息对所述第一地图数据进行修正。

可选地，所述在所述第一地图数据中进行采样，确定第一采样点，包括：

在第一地图数据中，确定所述车辆的视觉中心点；

确定一条或多条通过所述视觉中心点的采样射线；

根据所述采样射线，确定第一采样点。

可选地，所述根据所述采样射线，确定第一采样点，包括：

在所述第一地图数据中，确定所述采样射线经过的一个或多个候选障碍物点；

在所述一个或多个候选障碍物点中，确定第一采样点。

可选地，所述根据所述第一采样点和所述第二采样点，确定所述第一地图数据的误差信息，包括：

确定所述视觉中心点与所述第一采样点生成的第一向量，以及所述视觉中心点与所述第二采样点生成的第二向量；

根据所述第一向量和所述第二向量，确定所述第一地图数据的误差信息。

可选地，所述根据所述第一向量和所述第二向量，确定所确定所述第一地图数据的误差信息，包括：

确定所述第一采样点和所述第二采样点的目标距离；

确定所述第一向量和所述第二向量的向量长度差，以及所述第一向量与所述第二向量之间的弧长；

根据所述目标距离、所述向量长度差，以及所述弧长，确定所述第一地图数据的误差信息。

可选地，所述第一地图数据包括第一时间戳，所述第二地图数据包括第二时间戳，在所述在所述第一地图数据中进行采样之前，还包括：