[发明专利]一种摆线轮成形磨削砂轮的修整方法

说明书

本发明涉及一种摆线轮成形磨削砂轮的修整方法，属于摆线轮加工技术领域。修整方法包括：获取磨削砂轮修整前、后的轮廓曲线、以及单位时间的磨削量；计算每个插补点对应的投影距离；插补点为磨削砂轮修整后的轮廓曲线上的每个点，投影距离为每个插补点与对应交点的连线在插补点的法矢方向的投影距离；交点为金刚轮与修整前的轮廓曲线的交点；根据每个插补点对应的投影距离以及单位时间的磨削量得到每个插补点的插补速度。本发明基于单位时间内砂轮修整量相同的思想，对每个插补点的插补速度进行合理分配，使整个磨削砂轮修整过程中金刚轮的输出功率及修整力保持相对稳定，减少修整过程中金刚轮对磨削砂轮的瞬时冲击，提高修整精度。

技术领域

本发明涉及一种摆线轮成形磨削砂轮的修整方法，属于摆线轮加工技术领域。

背景技术

RV减速器作为一种精密的传动装置广泛应用于工业机器人、起重机、医疗器械等行业。RV减速器的关键部件是摆线轮针轮行星轮系，摆线轮针轮行星轮系中摆线轮的精度直接决定了RV减速器的传动效率。

目前主要采用成形磨削法加工摆线轮，成形法磨削加工就是将磨削砂轮的轴向截形修整成特定的形状来磨削被加工的齿轮齿槽面，进而制作形成摆线轮。然而摆线轮加工过程中磨削砂轮会产生磨损，需要对磨削砂轮进行修整。

传统的磨削砂轮的修整方法为：金刚轮以恒定速度、按照一定的运动轨迹修整磨削砂轮。然而恒定速度的修整会导致磨削砂轮在修整过程中，修整力产生较大波动，影响磨削砂轮的修整精度，进而影响摆线轮的加工精度。

发明内容

本申请的目的在于提供一种摆线轮成形磨削砂轮的修整方法，用以解决现有修整方法修整力波动较大，影响修整精度的问题。

为实现上述目的，本申请提出了一种摆线轮成形磨削砂轮的修整方法的技术方案，包括以下步骤：

1)获取磨削砂轮修整前、后的轮廓曲线、以及单位时间的磨削量；

2)计算每个插补点对应的投影距离；所述插补点为磨削砂轮修整后的轮廓曲线上的每个点，所述投影距离为每个插补点与对应交点的连线在插补点的法矢方向的投影距离；所述交点为金刚轮与修整前的轮廓曲线的交点；

3)根据每个插补点对应的投影距离以及单位时间的磨削量得到每个插补点的插补速度。

本发明的摆线轮成形磨削砂轮的修整方法的技术方案的有益效果是：本发明基于修整力平稳反推出每个插补点下的插补速度：修整力平稳即金刚轮的输出功率平稳，输出功率平稳也即单位时间内砂轮的修整量相同，因此，基于单位时间内砂轮修整量相同的思想，以及磨削砂轮修整前、后的轮廓曲线，确定了每个插补点对应的投影距离，进而得到插补速度，对每个插补点的插补速度进行合理分配，使整个磨削砂轮修整过程中金刚轮的输出功率及修整力保持相对稳定，减少修整过程中金刚轮对磨削砂轮的瞬时冲击，提高修整精度，进而提高摆线轮的加工精度。

进一步的，磨削砂轮修整后的轮廓曲线如下：

其中，x为磨削砂轮修整后的轮廓曲线在X轴坐标值；y为磨削砂轮修整后的轮廓曲线在Y轴坐标值；R_z为第一常数，数值上等于摆线轮的针轮分布圆半径；为角参数；A为偏心距；Z_b为第二常数，数值上等于摆线轮的针轮数；r_z为第三常数，数值上等于摆线轮的针轮半径；K₁为短幅系数；Z_a为第四常数，数值上等于摆线轮的齿数。

进一步的，金刚轮中心的轨迹曲线如下：