[发明专利]电机控制方法及系统、车辆有效
申请号: | 202110485319.8 | 申请日: | 2021-04-30 |
公开(公告)号: | CN113131802B | 公开(公告)日: | 2023-03-24 |
发明(设计)人: | 黄河 | 申请(专利权)人: | 延锋汽车饰件系统有限公司 |
主分类号: | H02P6/08 | 分类号: | H02P6/08 |
代理公司: | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人: | 杨东明;张冉 |
地址: | 200235 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 电机 控制 方法 系统 车辆 | ||
1.一种电机控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
设定电机的目标转速,并采集所述电机的实际转速;
采用遗传算法迭代得到转速差值量化因子、转速差值变化率量化因子、比例因子以及积分因子;其中,所述遗传算法的适应度函数根据所述目标转速与所述实际转速之间的差值确定;
采用所述转速差值量化因子对转速差值进行模糊化处理,以及采用转速差值变化率量化因子对转速差值的变化率进行模糊化处理;
根据模糊化处理后的转速差值量化因子和转速差值变化率量化因子以及模糊控制规则确定输出量;
根据所述比例因子、所述积分因子以及所述输出量控制所述电机;
所述遗传算法的适应度函数根据所述目标转速与所述实际转速之间的差值确定,具体包括:
所述遗传算法的适应度函数根据时间乘平方误差积分、平方误差积分、平方输出变化量积分以及控制的性能指标确定;
所示适应度函数包括以下公式:
其中,Fitness为适应值,a、b和c为权重系数,a+b+c=1,σ为超调量,ts为调节时间,为时间乘平方误差积分,为平方误差积分,为平方输出变化量积分。
2.如权利要求1所述的电机控制方法,其特征在于,所述设定电机的目标转速的步骤包括:
根据与电机连接的安全带的工作模式确定对应的目标肩带力;
根据所述目标肩带力确定所述电机的目标转速。
3.一种电机控制系统,其特征在于,包括:
转速获取模块,用于设定电机的目标转速,并采集所述电机的实际转速;
遗传迭代模块,用于采用遗传算法迭代得到转速差值量化因子、转速差值变化率量化因子、比例因子以及积分因子;其中,所述遗传算法的适应度函数根据所述目标转速与所述实际转速之间的差值确定;
模糊处理模块,用于采用所述转速差值量化因子对转速差值进行模糊化处理,以及采用转速差值变化率量化因子对转速差值的变化率进行模糊化处理;
模糊推理模块,用于根据模糊化处理后的转速差值量化因子和转速差值变化率量化因子以及模糊控制规则确定输出量;
电机控制模块,用于根据所述比例因子、所述积分因子以及所述输出量控制所述电机;
所述遗传迭代模块具体用于根据时间乘平方误差积分、平方误差积分、平方输出变化量积分以及控制的性能指标确定适应度函数;
所示适应度函数包括以下公式:
其中,Fitness为适应值,a、b和c为权重系数,a+b+c=1,σ为超调量,ts为调节时间,为时间乘平方误差积分,为平方误差积分,为平方输出变化量积分。
4.如权利要求3所述的电机控制系统,其特征在于,所述转速获取模块具体包括:
肩带力确定单元,用于根据与电机连接的安全带的工作模式确定对应的目标肩带力;
转速确定单元,用于根据所述目标肩带力确定所述电机的目标转速。
5.一种车辆,包括电机、存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-2中任一项所述的电机控制方法的步骤。
6.如权利要求5所述的车辆,其特征在于,所述车辆还包括与所述电机连接的安全带。
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