[发明专利]车辆侧倾控制方法

权利要求书

1.车辆侧倾控制方法，其特征在于，包括：

⑴给定车辆性能参数：车辆质量m，重力加速度g，车辆转向比i，变力矩系数K；设置车辆控制参数：车辆转向信号b，b0表示车辆左转向行驶，b＝0表示车辆直线行驶，b0表示车辆右转向行驶；设置车辆行驶参数：车辆行驶速度v，车辆转向角θ、初始车辆转向角θ₀＝0，车辆侧倾角β、初始车辆侧倾角β₀＝0，左驱动轮驱动力矩Tl、初始左驱动轮驱动力矩Tl₀，右驱动轮驱动力矩Tr、初始右驱动轮驱动力矩Tr₀；

⑵给出操作意图信息，包括车辆加、减速及转向信号；

⑶车辆行驶过程中，读取车辆转向信号b，车载传感器动态读取车辆行驶速度v、左驱动轮驱动力矩Tl、右驱动轮驱动力矩Tr；

⑷计算车辆转向角θ＝i×b；

⑸Tl₀＝Tl、Tr₀＝Tr；

⑹计算转向角修正量△θ＝θ-θ₀；如果满足θ＝0且△θ＝0，执行车辆侧倾角β＝0、侧倾回正，车辆直线行驶，转到步骤⑺；否则，计算变力矩修正量△T＝|K×△θ|，计算车辆转弯半径r＝f₁(θ)，满足转弯时力矩平衡条件：mg×tanβ＝mv²/r，由tanβ＝v²/(g×r)解算出车辆侧倾角β；

顺序执行以下三项：

①如果△θ0，执行右驱动轮驱动力矩Tr＝Tr₀-△T，如果△θ0，执行左驱动轮驱动力矩

Tl＝Tl₀-△T；

②执行侧倾角修正量△β＝β-β₀；

③执行转向角修正量△θ＝θ-θ₀，车辆侧倾、转向行驶；

(7)β₀＝β、θ₀＝θ，回到步骤⑵继续。