[发明专利]切线点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质

说明书

本发明公开了一种切线点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质，该方法包括：获取被点胶产品点胶面的切线曲线f(x)；控制运动装置带动被点胶产品移动或者转动；根据所述切线曲线f(x)，带动点胶头上下移动，且点胶头上下移动的速度与所述被点胶产品运动速度之间同步，同时控制点胶头对被点胶产品的切线曲线f(x)点胶部位点胶。根据本发明实施例提供的切线点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质，通过被点胶产品的切线曲线f(x)来控制点胶头的上下移动的，可实现不规则曲面的被点胶产品的点胶，通用性更好。

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种切线点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质。

背景技术

点胶应用中，主要通过移动机构或者转动机构带动被点胶产品移动或转动，通过将点胶头移动在被点胶产品的上方的位置，点胶头沿着点胶面的切线进行点胶，当点胶面为规则的平面时，只要通过带动被点胶部件沿着水平面移动即可完成点胶作业。或者当点胶面为规则圆面时，只需要通过转动机构带动被点胶部件转动，点胶头设置在圆形面的的上方，即可完成对被点胶部位的点胶工作。

但是，当点胶面为不规则平面时，不规则平面与水平设置点胶头之间可能会产生相互阻碍，点胶头可能会将被点胶产品卡住，导致被点胶产品无法正常移动或者转动，从而无法完全产品的点胶作业。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种切线点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质。

为实现上述目的，第一方面，根据本发明实施例的切线点胶方法，包括：

获取被点胶产品点胶面的切线曲线f(x)；

控制运动装置带动被点胶产品移动或者转动；

根据所述切线曲线f(x)，带动点胶头上下移动，且点胶头上下移动的速度与所述被点胶产品运动速度之间同步，同时控制点胶头对被点胶产品的切线曲线f(x)点胶部位点胶。

根据本发明的一个实施例，当所述被点胶产品按照转动方式运动时，所述点胶头上下移动高度为H＝f(t，w，r)，其中f(t，w，r)为点胶头端运动轨迹中与时间、被点胶产品转速和旋转半径的函数。

根据本发明的一个实施例，当所述被点胶产品按照平移方式运动时，点胶头上下移动高度为H＝f(t，v)，其中f(t，v)为点胶头端运动轨迹中与时间、被点胶产品移动速度的函数。

根据本发明的一个实施例，所述切线点胶方法，还包括：

获取带动所述被点胶产品转动的旋转机构的旋转中心；

带动所述点胶头移动到旋转中心正上方的位置。

根据本发明的一个实施例，所述获取旋转中心的方法包括：

带动旋转机构转动；

通过旋转机构上的标记，获取所述标记旋转过程中的圆弧轨迹；

获取所述圆弧轨迹上的第一切线和第二切线；

获取所述第一切线和第二切线相垂直的第一垂直线和第二垂直线；

将所述第一垂直线和第二垂直线的交点为旋转中心点。

第二方面，根据本发明实施例的切线点胶装置，包括：

曲线获取单元，所述曲线获取单元用于获取被点胶产品点胶面的切线曲线f(x)；

产品运动控制单元，所述产品运动控制单元用于控制运动装置带动被点胶产品移动或者转动；