[发明专利]数据处理方法和装置及存储介质

权利要求书

1.一种地图信息的处理方法，其特征在于，包括：

获取第一采集车采集到的第一局部地图信息，其中，所述第一局部地图信息包括所述第一采集车处于第一车辆位姿集合下所采集到的局部地图信息；

在局部地图数据库中识别与所述第一局部地图信息匹配的第二局部地图信息，其中，所述第二局部地图信息包括第二采集车处于第二车辆位姿集合下所采集到的局部地图信息；

根据所述第一车辆位姿集合和所述第二车辆位姿集合，对所述第一车辆位姿集合中的位姿进行校正，得到第三车辆位姿集合；

根据所述第三车辆位姿集合，对所述第一局部地图信息进行校正，得到第三局部地图信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆位姿集合和所述第二车辆位姿集合，对所述第一车辆位姿集合中的位姿进行校正，得到第三车辆位姿集合，包括：

根据所述第一车辆位姿集合确定第一车辆位姿集合和第二车辆位姿集合，其中，所述第一局部地图信息是所述第一采集车沿第一轨迹得到的，所述第一轨迹包括第一组节点，所述第一车辆位姿集合包括所述第一组节点中的每相邻两个节点上所述第一采集车的相对位姿、以及在所述第一组节点中的每个节点上所述第一采集车的绝对位姿；

根据所述第二车辆位姿集合确定第三位姿集和第四位姿集，其中，所述第二局部地图信息是所述第一采集车沿第二轨迹得到的，所述第二轨迹包括第二组节点，所述第二车辆位姿集合包括所述第一组节点中的每相邻两个节点上所述第二采集车的相对位姿、以及在所述第一组节点中的每个节点上所述第二采集车的绝对位姿；

根据所述第一采集车的相对位姿集、第一采集车的绝对位姿、第二采集车的相对位姿集以第二采集车的绝对位姿对所述第一车辆位姿集合中的位姿进行校正，得到所述第三车辆位姿集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采集车的相对位姿集、第一采集车的绝对位姿、第二采集车的相对位姿集以第二采集车的绝对位姿对所述第一车辆位姿集合中的位姿进行校正，得到所述第三车辆位姿集合，包括：

根据所述第一车辆位姿集合和所述第二车辆位姿集合，确定第一图，其中，所述第一图包括所述第一组节点、第一组边、所述第二组节点、第二组边以及第三组边，所述第一组边包括所述第一组节点中每相邻两个节点之间的边，所述第二组边包括所述第二组节点中每相邻两个节点之间的边，第三组边包括所述第一组节点中的节点与所述第二组节点中的节点之间的边；

获取所述第三组边中的每条边所连接的两个节点之间的相对位姿；

根据所述第三组边中的每条边所连接的两个节点之间的相对位姿，确定所述第三组边中是否存在待删除的边；

在所述第三组边中存在待删除的边的情况下，在所述第一图中删除所述待删除的边，得到第二图；

根据所述第二图，对所述第一车辆位姿集合中的第一组绝对位姿以及所述第二车辆位姿集合中的第二组绝对位姿进行调整，得到所述第三位姿集和所述第四位姿集，其中，所述第三位姿集是将所述第一车辆位姿集合中的所述第一组绝对位姿调整成第三组绝对位姿所得到的位姿集，所述第四位姿集是将所述第二车辆位姿集合中的所述第二组绝对位姿调整成第四组绝对位姿所得到的位姿集。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三组边中的每条边所连接的两个节点之间的相对位姿，确定所述第三组边中是否存在待删除的边，包括：

确定所述第三组边中的每条边与所述第一组边以及所述第二组边中的边形成的回环，共得到第一组回环；

根据所述第一组回环中的每个回环中的边对应的相对位姿，确定所述第三组边中是否存在待删除的边。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第三组边中的每条边与所述第一组边以及所述第二组边中的边形成的回环，共得到第一组回环，包括：

在预设的回环边数包括N个取值的情况下，对于所述N个取值中的每个取值，执行以下步骤，共得到所述第一组回环，其中，N为1或大于1的自然数，在执行以下步骤时，所述每个取值为当前取值：

确定所述第三组边中的每条边与所述第一组边以及所述第二组边中的边形成的回环，其中，所述形成的回环包括的边的数量为所述当前取值。