[发明专利]增稳自愈合仿生手指及仿生软性手

权利要求书

1.一种采用柔性材料制备而成的增稳自愈合仿生手指，包括：

连接气室单元，包括多个连接气室，每个连接气室均连接至气动系统；

多列独立的主气室单元，对应连接于所述多个连接气室，每列主气室单元包括顺次串接设置的多个主气室，位于不同侧的主气室单元之间设置有隔断，位于所述隔断同一侧不同的主气室单元间的相邻的主气室形成弓形抗扭转花纹结构，所述弓形抗扭转花纹结构之间呈波轮状连接表面，由截面为鞍状曲线的凹槽构成；以及

吸盘结构，设置于每个所述主气室的表面；

所述吸盘结构包括吸附面，以及吸盘变形体；所述吸盘变形体内部形成一吸盘空腔，所述吸盘空腔与主气室相连通；

所述主气室单元表面及吸盘结构与所吸附物体接触的表面设置有自愈合软材料保护层；

其中，所述气动系统对所述主气室单元充放气能够使得所述主气室单元朝不同方向弯曲，同时使得所述吸盘结构能够在负压状态下产生吸附力。

2.根据权利要求1所述的增稳自愈合仿生手指，同一主气室单元中相邻的两个主气室之间为变形体侧壁，所述变形体侧壁为凹槽形。

3.根据权利要求1所述的增稳自愈合仿生手指，所述隔断两侧分别包括2～6列主气室单元。

4.根据权利要求3所述的增稳自愈合仿生手指，抗扭转花纹结构可替换为梯形抗扭转花纹结构、或三角形抗扭转花纹结构。

5.根据权利要求1所述的增稳自愈合仿生手指，所述隔断两侧包括相同数量的主气室单元，在对一侧的主气室单元充正压时，对另一侧的主气室单元充负压，使得仿生手指向充负压的主气室单元一侧弯曲，同时使得对应的吸盘结构产生吸附力。

6.一种仿生软性手，包括：

多根基于权利要求1-5任一项所述的增稳自愈合仿生手指；以及

手腕连接机构，一端与所述多根所述仿生手指相连，另一端连接至搭载平台。