[发明专利]电梯定位方法

说明书

本申请是关于一种电梯定位方法、电子设备及存储介质，通过根据电梯的初始状态，通过对惯性测量传感器的加速度计进行积分，得到电梯的状态预测；通过平方根信息滤波器对电梯的状态预测进行优化，得到系统状态的时序转移函数和系统协方差函数；读取UWB传感器的数据，得到电梯的状态测量函数；根据惯性测量传感器的数据，通过马氏距离优化UWB传感器的数据；根据系统状态的时序转移函数、系统协方差函数以及状态测量函数，通过UWB传感器观测构建当前电梯的系统状态的代价项，得到电梯的位置的最优解，以此来对电梯的速度，位置，楼层进行判定，为乘坐电梯的服务机器人提供准确的位置。

技术领域

本申请涉及电梯状态估计的技术领域，尤其涉及一种电梯定位方法、电子设备及存储介质。

背景技术

目前电梯定位多采用安装在电梯上的旋转编码器和楼层开关构成，对于需要乘坐电梯的服务机器人，需要知道当前电梯的停靠的位置，在不和电梯进行通信获得位置信息的情况下，需要使用外置传感器进行电梯定位。

其中一种现有的电梯定位方法为：基于UWB传感器的电梯定位系统。

这种方法单独采用UWB传感器的电梯定位系统会受到UWB信号的限制，如果UWB系统在电梯系统中受到干扰，会出现大量的丢包，因此无法持续稳定的提供位置结果，同时UWB测距的误差和噪声较大，在20cm～50cm左右，这个会导致距离测量有很大的抖动，不利于电梯系统速度的估计。同时，UWB传感器的数据会受到复杂环境的干扰，会产生错误的距离数据，因此会对电梯状态的正确估计带来挑战。

其中第二种现有的电梯的定位方法为：单独使用加速度计进行电梯状态的估计，是通过对加速度计进行积分得到一定时间内的相对速度，同时对速度进行再一次积分得到一定时间内的相对距离。因此会遇到两个缺陷：一：需要知道电梯当前的位置和当前的速度二：加速度计的积分的误差会迅速的累计，在很短的时间内的结果就不可信，使用高精度的加速度计的成本会非常的高，并不具有商用的可能。

因此，期望提供电梯定位方法，实现准确地对电梯定位。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种电梯定位方法、电子设备及存储介质，旨在解决单一的UWB传感器用于电梯定位时，UWB传感器绝对定位噪声较大，数据帧率较低，响应较慢，同时，受到UWB传感器的信号限制，受到干扰后，结果会偏离正确值的问题。

本申请解决上述技术问题的技术方案如下：1、一种电梯定位方法，其包括以下步骤：步骤1，设定电梯的初始状态，初始状态包括：电梯的位置以及电梯的速度；步骤2，根据电梯的初始状态，通过对惯性测量传感器的加速度计进行积分，得到电梯的状态预测；步骤3，通过平方根信息滤波器对电梯的状态预测进行优化，得到系统状态的时序转移函数和系统协方差函数；步骤4，读取UWB传感器的数据，得到电梯的状态测量函数；步骤5，根据惯性测量传感器的数据，通过马氏距离优化UWB传感器的数据；步骤6，根据系统状态的时序转移函数、系统协方差函数以及状态测量函数，通过UWB传感器观测构建当前电梯的系统状态的代价项，得到电梯的位置的最优解。

优选的，还包括：步骤7，通过中央服务器将电梯的位置的最优解发送给机器人，控制机器人移动到目标位置。

优选的，电梯的初始状态为：

x_i＝{v_i,p_i}；

x₀＝{v₀，p₀}；

P₀＝R₀^-1R₀^-T；