[发明专利]基于绳驱并联机器人的避障方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于绳驱并联机器人的避障方法，其特征在于，包括：

获取若干动锚点初始位置信息、若干绳索初始长度和末端动平台期望位置信息；

将所述若干动锚点初始位置信息和所述若干绳索初始长度代入正运动学算法以得到末端动平台初始位置信息；

根据所述末端动平台初始位置信息和所述若干动锚点初始位置信息确定若干绳索初始方向矢量；

根据所述若干绳索初始方向矢量、所述若干动锚点初始位置信息、所述末端动平台期望位置信息、预设导轨关系式确定若干动锚点移动位置信息；

获取障碍物位置信息和包络半径信息，并根据所述障碍物位置信息、所述包络半径信息、所述动锚点移动位置信息和所述末端动平台期望位置信息确定旋转角度。

2.根据权利要求1所述的基于绳驱并联机器人的避障方法，其特征在于，所述将所述若干动锚点初始位置信息和所述若干绳索初始长度代入正运动学算法以得到末端动平台初始位置信息，包括：

根据所述若干动锚点初始位置信息和所述若干绳索初始长度确定若干圆方程式；

根据所述若干圆方程式确定任意两个所述圆方程式的交点以得到若干圆交点；

获取任意两个圆交点的距离之和最小的所述圆交点的位置信息以得到所述末端动平台初始位置信息。

3.根据权利要求2所述的基于绳驱并联机器人的避障方法，其特征在于，所述获取任意两个圆交点的距离之和最小的所述圆交点的位置信息以得到所述末端动平台初始位置信息，包括：

获取任意两个圆交点的距离之和最小的所述圆交点的若干交点坐标信息；

计算所述若干交点坐标信息的平均值以得到所述末端动平台初始位置信息。

4.根据权利要求1至3任一项所述的基于绳驱并联机器人的避障方法，其特征在于，所述根据所述若干绳索初始方向矢量、所述若干动锚点初始位置信息、所述末端动平台期望位置信息、预设导轨关系式确定若干动锚点移动位置信息，包括：

根据所述若干动锚点初始位置信息、所述若干绳索初始方向矢量、所述末端动平台期望位置信息确定若干动锚点关系式；

根据所述若干动锚点关系式和所述预设导轨关系式确定所述若干动锚点移动位置信息。

5.根据权利要求1至3任一项所述的基于绳驱并联机器人的避障方法，其特征在于，所述获取障碍物位置信息和包络半径信息，并根据所述障碍物位置信息、所述包络半径信息、所述动锚点移动位置信息和所述末端动平台期望位置信息确定旋转角度，包括：

获取所述障碍物位置信息和所述包络半径信息；

根据所述障碍物位置信息和所述末端动平台期望位置信息确定障碍物矢量；

根据所述障碍物矢量和所述包络半径信息确定安全角度；

根据所述动锚点移动位置信息和所述末端动平台期望位置信息确定若干绳索的移动角度；

根据所述安全角度和所述移动角度确定所述旋转角度。

6.根据权利要求5所述的基于绳驱并联机器人的避障方法，其特征在于，所述根据所述安全角度和所述移动角度确定所述旋转角度，包括：

若所述移动角度小于所述安全角度，根据所述安全角度和所有绳索的所述移动角度的差值确定所述旋转角度；

若所述移动角度大于所述安全角度，所述旋转角度为0°。

7.一种基于绳驱并联机器人的避障系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取若干动锚点初始位置信息、若干绳索初始长度和末端动平台期望位置信息；

初始位置计算模块，用于根将所述若干动锚点初始位置信息和所述若干绳索初始长度代入正运动学算法以得到末端动平台初始位置信息；

矢量计算模块，用于根据所述末端动平台初始位置信息和所述若干动锚点初始位置信息确定若干绳索初始方向矢量；

移动位置计算模块，用于根据所述若干绳索初始方向矢量、所述若干动锚点初始位置信息、所述末端动平台期望位置信息、预设导轨关系式确定若干动锚点移动位置信息；

旋转角度计算模块，用于获取障碍物位置信息和包络半径信息，并根据所述障碍物位置信息、所述包络半径信息、所述动锚点移动位置信息和所述末端动平台期望位置信息确定旋转角度。