[发明专利]盾构机的刀盘电机驱动控制方法及装置

权利要求书

1.一种盾构机的刀盘电机驱动控制方法，其特征在于，包括：

读取盾构机上驱动刀盘的各个电机的扭矩输出值；

根据每个电机的扭矩输出值，计算每个电机对应的同步补偿值和延迟补偿值；

根据每个电机对应的同步补偿值和延迟补偿值，确定每个电机变频器的速度补偿值；

根据每个电机变频器的速度补偿值，对每个电机的变频器进行速度补偿；

通过如下公式计算每个电机对应的同步补偿值：

其中，C_SYN为第i个电机对应的同步补偿值；T_i为当前控制刷新周期内第i个电机的扭矩输出值；表示各个电机的扭矩平均值；K_A和K_B为预设的补偿系数；

通过如下公式计算每个电机对应的延迟补偿值：

C_delay＝T_i^*×K_C；

其中，C_delay为第i个电机对应的延迟补偿值；T_i^*为当前控制刷新周期内第i个电机变频器的速度控制器向该电机变频器下达的扭矩指令；K_C为预设的补偿系数；

通过如下公式计算每个电机变频器的速度补偿值：

C_i＝C_SYN+C_delay；

其中，C_i为第i个电机变频器的速度补偿值；C_SYN为第i个电机对应的同步补偿值；C_delay为第i个电机对应的延迟补偿值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，K_A为一个大于1且小于3的补偿系数；K_B为一个小于1的补偿系数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取各个电机的扭矩输出值；

根据各个电机的扭矩输出值，计算各个电机的扭矩平均值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，K_C为一个小于1的补偿系数。

5.一种盾构机的刀盘电机驱动控制装置，其特征在于，包括：

电机扭矩输出值获取模块，用于读取盾构机上驱动刀盘的各个电机的扭矩输出值；

补偿值计算模块，用于根据每个电机的扭矩输出值，计算每个电机对应的同步补偿值和延迟补偿值；

速度补偿值计算模块，用于根据每个电机对应的同步补偿值和延迟补偿值，确定每个电机变频器的速度补偿值；

速度补偿模块，用于根据每个电机变频器的速度补偿值，对每个电机的变频器进行速度补偿；

补偿值计算模块具体用于：

通过如下公式计算每个电机对应的同步补偿值：

其中，C_SYN为第i个电机对应的同步补偿值；T_i为当前控制刷新周期内第i个电机的扭矩输出值；表示各个电机的扭矩平均值；K_A和K_B为预设的补偿系数；

通过如下公式计算每个电机对应的延迟补偿值：

C_delay＝T_i^*×K_C；

其中，C_delay为第i个电机对应的延迟补偿值；T_i^*为当前控制刷新周期内第i个电机变频器的速度控制器向该电机变频器下达的扭矩指令；K_C为预设的补偿系数；

速度补偿值计算模块具体用于：

通过如下公式计算每个电机变频器的速度补偿值：

C_i＝C_SYN+C_delay；

其中，C_i为第i个电机变频器的速度补偿值；C_SYN为第i个电机对应的同步补偿值；C_delay为第i个电机对应的延迟补偿值。