[发明专利]一种场景无关的无人驾驶仿真测试评估方法及装置

权利要求书

1.一种场景无关的无人驾驶仿真测试评估方法，其特征在于，包括：

接收用于对待测试车辆进行无人驾驶仿真测试评估的待测试数据，所述待测试数据为任一包含有所述待测试车辆的数据，或者，所述待测试数据为针对所述待测试车辆预先构建的特定类型的场景数据；

针对所述待测试数据中的每帧数据，按照预设数据组装规则对该帧数据进行组装，生成多个组装数据，将各组装数据输入至预设RSS模型，得到所述待测试车辆在该帧的安全性评估分结果，当该帧数据中出现交通标志对象时，提取所述交通标志对象的信息以及所述待测试车辆的位置信息和行驶信息，根据所提取的信息判断所述待测试车辆是否违规，得到所述待测试车辆在该帧的法规性评估分结果，其中，所述针对所述待测试数据中的每帧数据，按照预设数据组装规则对该帧数据进行组装，生成多个组装数据的步骤，包括：针对所述待测试数据中的每帧数据，提取该帧数据中的待测试车辆数据以及目标物数据，将所述待测试车辆数据与每一目标物数据进行组装，生成多个组装数据，其中，所述目标物数据的类型至少包括车辆类型；

针对所述待测试数据中的各目标时间段，提取所述待测试车辆在该目标时间段内的加速度，根据所提取的加速度计算所述待测试车辆在该目标时间段内的舒适性评估分结果，其中，各目标时间段为所述待测试车辆存在连续两次加速行为以及在加速行为之后存在一次减速行为的时间段，各目标时间段的起始时间点为连续两次加速行为中的第一次加速行为发生的时间点，各目标时间段的终止时间为减速行为发生的时间点；

对所述待测试数据进行循环测试直至达到预设仿真次数，对得到的所有安全性评估分结果进行整理，得到所述待测试车辆的安全性评估总结果，对得到的所有法规性评估分结果进行整理，得到所述待测试车辆的法规性评估总结果，对得到的所有舒适性评估分结果进行整理，得到所述待测试车辆的舒适性评估总结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各组装数据输入至预设RSS模型，得到所述待测试车辆在该帧的安全性评估分结果的步骤，包括：

针对各组装数据，根据所述待测试车辆的动力学参数以及该组装数据中的目标物的位置信息计算所述目标物与所述待测试车辆之间的实际距离和安全距离，其中，距离的类型包括纵向距离、左横向距离和右横向距离；

计算所述实际距离与所述安全距离之间的差值，将所述实际距离、所述安全距离和所述差值作为所述待测试车辆在该帧的安全性评估分结果。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所提取的信息判断所述待测试车辆是否违规，得到所述待测试车辆在该帧的法规性评估分结果的步骤，包括：

当所述交通标志对象为限速标志时，判断所述待测试车辆的速度是否符合所述限速标志所示出的速度标准，如果否，确定所述待测试车辆未按限速标准行驶；

当所述交通标志对象为交通信号灯和停止线时，根据所述待测试车辆的位置信息与所述停止线的位置信息，判断所述待测试车辆的是否闯红灯行驶，如果是，确定所述待测试车辆闯红灯；

当所述交通标志对象为交通警告标志时，判断所述待测试车辆的位置是否超过所述交通警告标志的位置，如果是，确定所述待测试车辆越线行驶；

当所述交通标志为人形横道线或减速让行标志时，判断所述待测试车辆在所述人形横道线的位置是否停车并在预设时间段内起步行驶，如果否，确定所述待测试车辆越线行驶。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所提取的加速度计算所述待测试车辆在该目标时间段内的舒适性评估分结果的步骤，包括：

根据所提取的加速度确定所述待测试车辆在该目标时间段内的平均加速度、平均减速度、减速时间、加速时间、最大减速度、最大加速度、减速次数和加速次数。