[发明专利]一种血管介入手术辅助执行装置

说明书

本申请公开了一种血管介入手术辅助执行装置，涉及微创血管介入手术技术领域。该辅助执行装置包括第一外壳和设置在第一外壳内的导丝旋转运动模组、滑车控制模组、三通旋塞和导管直线运动模组；导管直线运动模组能够带动导管进入或脱出三通旋塞；滑车控制模组能够带动导丝旋转运动模组靠近或远离三通旋塞；导丝旋转运动模组包括第一驱动机构和导丝夹紧组件，第一驱动机构能够驱动导丝夹紧组件转动；导丝夹紧组件上设有压力传感器，压力传感器能够采集导丝夹紧组件受到的压力；第一驱动机构包括第一驱动电机和依次设置在第一驱动电机的输出端的第一齿轮减速机构和第二齿轮减速机构，第一齿轮减速机构和第二齿轮减速机构之间设有扭矩传感器。

技术领域

本申请涉及微创血管介入手术技术领域，尤其涉及一种血管介入手术辅助执行装置。

背景技术

血管介入手术作为以治疗血管疾病或癌症为目的的微创手术，主要基于X射线透视，摄影血管从经皮至病变部位插入直径为数mm以下的导管，从而使导管到达目标器官并进行治疗。由于血管介入手术的精确度高，手术时间较长，手术人员需要长时间暴露于在血管介入手术过程中所发生的放射源中，此外，手术人员一天当中也可能数次暴露于辐射中，同时介入手术的过程主要由医生依靠自身过往经验进行判断，整体过程难以形成统一标准。

为解决上述问题，现有技术一般采用血管介入手术机器人执行装置代替医生在近距离完成上述操作，同时由医生对机器人进行远程控制以完成手术全过程。中国专利《介入机器人从端》(公开号：CN112120745)，公开了一种导丝/导管同轴协作的介入机器人从端，其导管的前进端离鞘管比较近，能够使导管顺利前进减少弯折，而导管的旋转则是由后面滑块上的齿轮机构驱动，导丝的推进和旋转全部由滑台上的旋转结构驱动，该装置能够完成导丝和导管的同轴转动和推进，但是由于医生无法获得导丝的力反馈，因此，当导丝遇到分支而医生未能及时发现时，容易造成血管壁损伤等问题。

发明内容

本申请的实施例提供一种血管介入手术辅助执行装置，能够通过采集导丝的扭矩和受到的阻力，使医生准确感知导丝遇到了分支的时机，从而避免对血管壁的损伤，提高手术的安全性。

为达到上述目的，本申请的实施例提供了一种血管介入手术辅助执行装置，包括第一外壳和设置在第一外壳内的导丝旋转运动模组、滑车控制模组、三通旋塞和导管直线运动模组；所述导管直线运动模组能够带动导管进入或脱出所述三通旋塞；所述滑车控制模组能够带动导丝旋转运动模组靠近或远离所述三通旋塞；所述导丝旋转运动模组包括第一驱动机构和导丝夹紧组件，所述第一驱动机构能够驱动所述导丝夹紧组件转动；所述导丝夹紧组件上设有压力传感器，所述压力传感器能够采集所述导丝夹紧组件受到的压力；所述第一驱动机构包括第一驱动电机和依次设置在所述第一驱动电机的输出端的第一齿轮减速机构和第二齿轮减速机构，所述第一齿轮减速机构和所述第二齿轮减速机构之间设有扭矩传感器。

进一步地，所述滑车控制模组包括底板和设置在所述底板上的第一丝杠滑块机构和磁致伸缩位移传感器；所述第一丝杠滑块机构上设有滑车底板，所述导丝旋转运动模组固连在所述滑车底板上，所述磁致伸缩位移传感器能够检测所述导丝旋转运动模组的位移。

进一步地，所述第一丝杠滑块机构包括丝杠底座、第一丝杠、第二驱动电机和第一滑块；所述丝杠底座设置在所述底板上，所述第一丝杠架设在所述丝杠底座的两端，并可相对所述丝杠底座转动，所述第一丝杠的一端伸出所述丝杠底座后连接所述第二驱动电机的输出端，所述第一滑块套设在所述第一丝杠上，所述滑车底板连接在所述第一滑块上。

进一步地，所述第一齿轮减速机构包括相互啮合的第一主动轮和第一从动轮，所述第二齿轮减速机构包括相互啮合的第二主动轮和第二从动轮；所述第一主动轮连接所述第一驱动电机的输出轴，所述第一从动轮与所述第二主动轮之间连接所述扭矩传感器，所述第二从动轮连接所述导丝夹紧组件。