[发明专利]作业机械控制系统调试方法及系统

说明书

本发明提供一种作业机械控制系统调试方法及系统，该方法包括：根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正；使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化，以供所述作业机械的控制器使用优化后的所述控制算法对所述作业机械进行调试。本发明降低了对操作手经验和技能的依赖，减少了对作业机械现场调试的时间和次数，提高了调试效率。

技术领域

本发明涉及设备维护技术领域，尤其涉及一种作业机械控制系统调试方法及系统。

背景技术

在使用挖掘机进行作业前，对挖掘机进行调试是保证挖掘机能够正常运行的必须程序。通过调试使得挖掘机的各项功能正常。

传统的挖掘机调试方法是依靠编程者的经验开发调试软件平台，将调试软件平台通过特定的接口和主控制器进行连接。在调试软件平台上修改主控制器的关键控制参数，实现在线调试。

在调试过程中需要操作手根据经验和技能确定关键控制参数的输入。由于挖掘机的结构比较复杂，且各部件之间相互关联，需要操作手现场根据挖掘机的运行情况多次对关键控制参数进行调整，直到达到预期的调试目的。

因此，传统的调试方法过度依赖于挖掘机操作手的经验和对技能的熟练程度，而且对挖掘机调试的效率低，调试结果不准确。

发明内容

本发明提供一种作业机械控制系统调试方法及系统，用以解决现有技术中挖掘机调试方法过度依赖于操作手经验，调试的效率低且不准确的缺陷，实现使用数字孪生模型对作业机械进行调试降低对操作手经验的依赖，提高调试效率和准确性。

本发明提供一种作业机械控制系统调试方法，包括：

根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正；

使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化。

根据本发明提供的一种作业机械控制系统调试方法，所述使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化，包括：

根据所述控制算法中上一次调试的数字孪生模型的各电磁阀的控制信号，获取所述数字孪生模型的性能指标值；

在存在性能指标值不满足预设条件的情况下，对所述数字孪生模型的各电磁阀的控制信号进行调试，直到所有性能指标值均满足所述预设条件。

根据本发明提供的一种作业机械控制系统调试方法，所述使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化之后，所述方法还包括：

获取所述作业机械运行的性能指标值；其中，所述作业机械的运行由所述数字孪生模型使用优化后的控制算法通过所述控制器驱动；

在存在所述作业机械的性能指标值不满足所述预设条件的情况下，继续对所述数字孪生模型进行修正和/或对所述数字孪生模型的各电磁阀的控制信号进行调试，直到所述作业机械的所有性能指标值均满足所述预设条件。

根据本发明提供的一种作业机械控制系统调试方法，所述在存在性能指标值不满足预设条件的情况下，对所述作业机械的各电磁阀的控制信号进行调试之前，所述方法还包括：

根据所述作业机械的工作场景、工作工况和操作员对所述作业机械的操作习惯，获取在所述工作场景下对于每种工作工况所述操作习惯对应的预设条件；

判断所述数字孪生模型的每个性能指标值是否满足在所述工作场景下对于每种工作工况所述操作习惯对应的预设条件；

其中，所述工作场景、工作工况和操作习惯与所述预设条件预先关联。

根据本发明提供的一种作业机械控制系统调试方法，所述根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正，包括：