[发明专利]仿蠕虫软体机器人

说明书

本发明提出了一种仿蠕虫软体机器人，涉及机器人技术领域。该机器人包括单元节，单元节包括中心主轴，中心主轴的两端均滑动设置有套筒，两个套筒均铰接有多个沿其周向方向阵列的支撑杆，两个套筒的支撑杆自由端两两铰接，中心主轴设置有独立驱动两个套筒滑动的动力组件，中心主轴沿其轴线方向的一侧设置有伸缩槽，伸缩槽与其异侧的中心主轴端部相适配；主体结构，主体结构包括多个顺次连接的单元节，且相邻单元节通过伸缩槽伸缩配合，伸缩槽内的单元节端部与伸缩槽同侧的套筒连接，且伸缩槽内的单元节端部与伸缩槽同侧的套筒连接同步滑动配合；外保护套，外保护套套设于主体结构，外保护套具有柔性。本发明增加了仿生软体机器人的种类。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及仿蠕虫软体机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器（Robot）的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

仿生软体机器人是一种针对蠕虫、章鱼、蜗牛等软体动物的特征进行研究。软体机器人具有生物体的组织结构，可以实现类生物体的弯曲、伸长、卷曲等高柔顺、高冗余的复杂运动。目前软体机器人应用前景广泛，生物工程、救灾救援、工业生产、医疗服务、勘探勘测等领域都可以充分发挥其优势。目前市面上的仿生软体机器人种类较少，且结构不完善，在从事生物工程、救灾救援、工业生产、医疗服务、勘探勘测等领域的使用时效果较差。

综上所述，我们提出了一种仿蠕虫软体机器人解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供仿蠕虫软体机器人，增加了仿生软体机器人的种类。

本发明的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种仿蠕虫软体机器人，包括单元节，上述单元节包括中心主轴，上述中心主轴的两端均滑动设置有套筒，两个上述套筒均铰接有多个沿其周向方向阵列的支撑杆，两个上述套筒的支撑杆自由端两两铰接，上述中心主轴设置有独立驱动两个上述套筒滑动的动力组件，上述中心主轴沿其轴线方向的一侧设置有伸缩槽，上述伸缩槽与其异侧的上述中心主轴端部相适配；主体结构，上述主体结构包括多个顺次连接的上述单元节，且相邻上述单元节通过上述伸缩槽伸缩配合，上述伸缩槽内的单元节端部与上述伸缩槽同侧的上述套筒连接，且上述伸缩槽内的单元节端部与上述伸缩槽同侧的上述套筒连接同步滑动配合；外保护套，上述外保护套套设于上述主体结构，上述外保护套具有柔性。

在本发明的一些实施例中，上述动力组件包括两个驱动电机，两个上述驱动电机均设置于两个上述套筒之间，两个上述驱动电机均连接有曲柄连杆机构，两个上述曲柄连杆结构的自由端分别与两个上述套筒连接。

在本发明的一些实施例中，两个上述驱动电机均连接有减速电机。

在本发明的一些实施例中，还包括相对设置的法兰盘，上述主体结构的两端分别连接于两个上述法兰盘的内侧。

在本发明的一些实施例中，还包括连接块，两个上述支撑杆通过上述连接块铰接，上述连接块设置于上述外保护套内侧。

在本发明的一些实施例中，上述中心主轴外侧设有连通上述伸缩槽的滑轨槽，上述伸缩槽侧的上述套筒设置有连接轴，上述连接轴贯穿上述滑轨槽连接于上述伸缩槽内的单元节端部。

在本发明的一些实施例中，上述外保护套为外层纤维网结构，上述外层纤维网由PMMA、玻璃纤维或或迈拉绝缘板制成。