[发明专利]一种有轨移动式自动取送杆机及取送杆方法

权利要求书

1.一种有轨移动式自动取送杆机，其特征在于，有轨移动式自动取送杆机从搁置架取杆并输送至待换杆设备的换杆位；有轨移动式自动取送杆机包括：轨道、移动小车和选取装置；

所述轨道位于所述搁置架和所述待换杆设备之间的旁侧，所述轨道安装于地面，所述轨道上设有第一工作位和第二工作位，第一工作位靠近所述搁置架，第二工作位位于所述待换杆设备的换杆位下方；

所述移动小车包括旋转装置、举升装置和小车本体，小车本体安装于轨道；举升装置位于旋转装置上方，举升装置与旋转装置连接，举升装置与旋转装置一同旋转；旋转装置将杆件从初始位置旋转到最终位置，初始位置为移动小车运动到第二工作位时所述杆件所处位置；最终位置为所述杆件的中心与换杆位的中心方向一致；

所述旋转装置包括旋转体、轴承、固定体、压盖、连杆和电动推杆，旋转体通过轴承与固定体连接，固定体位于旋转体内部，固定体和电动推杆均安装于小车本体内部；压盖安装于旋转体以压紧轴承，连杆一端与旋转体铰接、另一端与电动推杆铰接，电推杆伸长或缩回时带动连杆推拉旋转体绕固定体旋转；旋转体与举升装置的连接架连接；

所述选取装置包括行走模块、行走轨梁、提升模块和吸取模块；行走模块安装于行走轨梁，行走轨梁上至少设有第一工位、第二工位和第三工位，第一工位对应移动小车处于第一工作位的正上方，第二工位对应搁置架的第一架体正上方，第三工位对应搁置架的第二架体正上方；行走模块沿行走轨梁在各工位之间往复运动，行走轨梁安装于地面；提升模块安装在行走模块和吸取模块之间，吸取模块设置有行程开关；行走模块位于第二工位或第三工位时提升模块带动吸取模块下落直至行程开关动作后停止下落，接下来吸取模块吸取一根杆件，然后提升模块带动吸取模块上升至最大高度，最后行走模块移动到第一工位；行走模块位于第一工位时提升模块带动吸取模块下落直至到达移动小车后停止下落，接下来吸取模块停止吸取杆件并将杆件放置于移动小车，然后提升模块带动吸取模块上升至最大高度，最后移动小车向第二工作位移动；

所述移动小车安装于所述轨道，所述移动小车沿所述轨道在第一工作位和第二工作位之间往复移动，所述移动小车低于所述搁置架上表面和所述待换杆设备的换杆位；

所述选取装置靠近所述搁置架安装，所述选取装置从所述搁置架选取一根所述杆件并放置在处于第一工作位的所述移动小车，所述移动小车载着所述杆件移动至第二工作位；

控制选取装置移动到第二工位或第三工位，选取装置下落抓取杆件，选取装置和杆件上升至最大高度并移动到第一工位；选取装置和所述杆件下落直至到达移动小车后停止下落；选取装置停止吸取杆件并上升至最大高度；选取装置的提升模块带动选取装置的吸取模块下落，直至选取装置的行程开关靠近放置于搁置架最顶端的杆件时、行程开关向控制模块发送信号，控制模块控制所述提升模块停止下落，行程开关设置在吸取模块下方；

移动小车带着杆件从第一工作位运动到第二工作位，移动小车将杆件从初始位置旋转到最终位置；移动小车将杆件从最终位置举升到杆件的更换高度；待换杆设备完成换杆后移动小车下落到原始高度；移动小车从最终位置旋转到初始位置。

2.根据权利要求1所述的有轨移动式自动取送杆机，其特征在于，

所述选取装置将所述杆件放置于举升装置，所述杆件放置于所述移动小车时始终高于小车本体；

所述杆件随举升装置一并升降，举升装置将杆件从最终位置举升到杆件更换高度，使杆件对准待换杆设备的连接套。

3.根据权利要求1或2所述的有轨移动式自动取送杆机，其特征在于，行走轨梁安装于地面；提升模块安装在行走模块和吸取模块之间，吸取模块设置有行程开关；

行走模块位于第二工位或第三工位时提升模块带动吸取模块下落直至行程开关动作后停止下落，接下来吸取模块吸取一根所述杆件，然后提升模块带动吸取模块上升至最大高度，最后行走模块移动到第一工位；

行走模块位于第一工位时提升模块带动吸取模块下落直至到达所述移动小车后停止下落，接下来吸取模块停止吸取所述杆件并将所述杆件放置于所述移动小车，然后提升模块带动吸取模块上升至最大高度，最后所述移动小车向第二工作位移动。