[发明专利]一种装泥机及其自动装泥方法

权利要求书

1.一种装泥机，其特征在于，包括泥箱、传送带、行走小车和机械手，所述泥箱具有上开口和下开口，所述泥箱为上大下小结构；

所述传送带设置在所述泥箱下方并延伸至所述行走小车旁侧；

所述行走小车通过驱动装置驱动，驱动装置设置于所述行走小车内部；所述行走小车沿轨道往复运动，轨道铺设于两个装泥口之间，轨道的中部正对所述装泥盘；

所述行走小车上安装有装泥盘，所述机械手安装于所述装泥盘；所述行走小车在泥箱和泥炮之间往复移动。

2.根据权利要求1所述的装泥机，其特征在于，所述传送带上设有限高装置，落入所述传送带的每个袋装炮泥逐一通过限高装置。

3.根据权利要求1所述的装泥机，其特征在于，所述装泥盘通过旋转机构驱动其旋转；所述装泥盘的旋转和所述机械手的抓取袋装炮泥交替动作。

4.根据权利要求3所述的装泥机，其特征在于，所述装泥盘上安装有旋转编码器。

5.根据权利要求1所述的装泥机，其特征在于，所述机械手包括抓爪、第一转臂、第二转臂、第三转臂和第四转臂；

所述第一转臂的一端安装于装泥盘，所述第一转臂的另一端与所述第二转臂的一端通过第一铰接轴铰接，所述第二转臂的另一端与所述第三转臂的一端通过第二铰接轴铰接；

所述第三转臂的另一端与所述第四转臂的一端通过第三铰接轴铰接，所述第四转臂的另一端与所述抓爪连接。

6.根据权利要求5所述的装泥机，其特征在于，所述第一转臂的长度小于所述第二转臂的长度，所述第一转臂的长度小于所述第三转臂的长度；

所述第四转臂的长度小于所述第二转臂的长度，所述第四转臂的长度小于所述第三转臂的长度。

7.一种自动装泥方法，其特征在于，基于权利要求1-6任一项所述的装泥机，自动装泥方法包括：

泥箱从上开口装入袋装炮泥，泥箱下开口形状限制袋装炮泥呈单列逐一从下开口落入传送带；

行走小车运行至传动带处，传送带把袋装炮泥逐一运送至行走小车旁侧；

机械手从传送带每次抓取一个袋装炮泥放置于装泥盘，直至装泥盘装满时机械手停止动作；

行走小车先运行至第一个泥炮处，机械手从装泥盘抓取袋装炮泥装入第一个泥炮的装泥口，将第一个泥炮的泥缸装满后；行走小车再运行至第二个泥炮处，机械手从装泥盘抓取袋装炮泥装入第二个泥炮的装泥口，将第二个泥炮的泥缸装满；

行走小车运行至传动带处继续往装泥盘装入袋装炮泥。

8.根据权利要求7所述的自动装泥方法，其特征在于，所述传送带把袋装炮泥逐一运送至行走小车旁侧，包括：

机械手将炮泥抓取到行走小车上的装泥盘；

装泥盘的旋转和机械手的抓取交替作业，将袋装炮泥逐块放置于装泥盘；

设置于装泥盘上的旋转编码器统计装入装泥盘中泥块的数量；

所述机械手从装泥盘抓取袋装炮泥装入第一个泥炮的装泥口、所述机械手从装泥盘抓取袋装炮泥装入第二个泥炮的装泥口，包括：

在第一个泥炮和/或第二个泥炮堵完铁口后回到待机位时，机械手才从装泥盘抓取袋装炮泥装入第一个泥炮的装泥口和/或第二个泥炮的装泥口，以备下次堵口使用。