[发明专利]一种避障模组、移动机器人、避障方法

说明书

本发明涉及避障技术领域，具体涉及一种避障模组、移动机器人以及避障方法，该方法包括：当所述激光器投射水平激光线和垂直激光线至障碍物时，获取所述第一图像传感器采集的第一图像，以及所述第二图像传感器采集的第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像，获取所述水平激光线对应的第一深度信息，并获取所述垂直激光线对应的第二深度信息；结合所述第一深度信息和所述第二深度信息，获得点云，所述点云用于识别所述障碍物。本发明通过垂直方向和水平方向两个维度来检测障碍物，从而能够减少移动机器人的盲区，更准确、全面的探测出移动机器人周围的障碍物。

技术领域

本发明涉及避障技术领域，具体涉及一种避障模组、移动机器人以及避障方法。

背景技术

避障技术在机器人领域是刚需，随着机器人行业对控制精度和智能化要求的提升，避障传感器趋于小型化，传感器感知性能越来越高。

现有移动机器人采用激光雷达扫描周边环境，根据点云实施避障。然而，当前的移动机器人在探测障碍物时，通常只能探测一个高度截面上的障碍物，对于低于激光雷达的障碍物会产生较大的盲区，导致移动机器人不能准确探测到有效障碍物。

发明内容

本发明实施例提供一种避障模组、移动机器人以及避障方法，以解决相关技术在检测障碍物时存在盲区，检测结果的准确性和全面性较低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

在第一方面，本发明实施例提供一种避障模组，包括：

第一图像传感器、第二图像传感器及激光器，所述第一图像传感器与所述第二图像传感器在竖直方向上间隔预设距离，所述第一图像传感器与所述激光器设置于同一水平面；

其中，所述激光器用于发射水平激光线和垂直激光线。

可选地，所述第一图像传感器与所述激光器两者的光轴中心连线与所述第一图像传感器坐标系的X轴平行。

可选地，所述第一图像传感器与所述第二图像传感器两者的光轴中心连线与竖直方向所在的直线平行。

可选地，所述第一图像传感器与所述第二图像传感器两者的光轴中心连线与竖直方向所在的直线相交。

在第二方面，本发明实施例提供一种移动机器人，包括：

壳体；

如上所述的避障模组，设置于所述壳体；

驱动模组，设置于所述壳体内；以及

控制器，分别与所述避障模组和所述驱动模组连接，用于发送控制指令，控制所述驱动模组驱动所述壳体移动，并通过所述避障模组检测障碍物。

在第三方面，本发明实施例提供一种避障方法，该方法应用于如上所述的移动机器人，该方法包括：

当所述激光器投射水平激光线和垂直激光线至障碍物时，获取所述第一图像传感器采集的第一图像，以及所述第二图像传感器采集的第二图像；

根据所述第一图像和所述第二图像，获取所述水平激光线对应的第一深度信息，并获取所述垂直激光线对应的第二深度信息；

结合所述第一深度信息和所述第二深度信息，获得点云，所述点云用于识别所述障碍物。

可选地，所述根据所述第一图像和所述第二图像，获取所述水平激光线对应的第一深度信息，包括：

获取所述第一图像中的第一水平激光条纹；

根据所述第一水平激光条纹，在所述第二图像中确定与所述第一水平激光条纹对应的激光条纹作为第二水平激光条纹；其中，所述第二图像中包括至少一条水平激光条纹；