[发明专利]一种智能无人移车机器人及其运行工艺

权利要求书

1.一种智能无人移车机器人，其特征在于，包括两个底盘、四个车轮铲臂、轴距调节装置和铲臂推杆装置，所述两个底盘之间通过所述轴距调节装置相连，所述四个车轮铲臂通过所述铲臂推杆装置分别设置于所述两个底盘的两端，分别对应车辆的四个轮胎；

所述底盘的高度不高于一般汽车的底盘，所述底盘的底部中央设置有驱动装置，所述驱动装置为舵轮状，包括回转支承、双驱动轮及相应的电机，所述回转支承的外圈固定于所述底盘的底部中央，所述回转支承的内圈径向固定有板块，所述板块的中央设置有双驱动轮及相应的电机；所述底盘内设有锂电池组和工控机，所述锂电池组为机器人整体供电，所述工控机用于控制机器人的整体运作；

所述车轮铲臂的前段设有托举装置，所述托举装置包括滚柱结构和车轮挡，所述滚柱结构采用两根扁钢制成卡槽，再将一根以上的滚柱的两端固定于所述两根扁钢的卡槽中形成转轴构成；所述滚柱结构末端的滚柱与所述车轮铲臂轴向连接，可带动所述滚柱结构向下倾斜，所述车轮挡固定于所述滚柱结构的末端；所述车轮铲臂的底部设有万向轮；所述车轮铲臂的前段一侧设有激光雷达和摄像头；所述轴距调节装置包括一根以上的推杆，两根推杆在中点处铰接形成剪刀架，一个以上的剪刀架再相互铰接形成剪刀式折叠推杆机构，所述剪刀式折叠推杆机构的两端分别连接所述两个底盘的侧面中部，连接处设置有电动丝杆；

所述铲臂推杆装置包括伸缩导轨和电动推杆，所述伸缩导轨的一端固定于所述车轮铲臂的后段，另一端与电动推杆相连，所述电动推杆设置于所述底盘的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种智能无人移车机器人，其特征在于，所述机器人的材质为钢材，所述双驱动轮和所述万向轮的材质为橡胶或聚氨酯。

3.根据权利要求1所述的一种智能无人移车机器人，其特征在于，所述回转支承的内圈上还设置有转向限位阻挡件。

4.根据权利要求1所述的一种智能无人移车机器人，其特征在于，所述双驱动轮的直径为100mm，轮毂可更换，单只额定承载力为400kg；所述双驱动轮的电机可搭载DC/AC/BLDC/PMSM，电压为DC12V-300V或AC220V/380V，功率为0.2KW～3.0KW。

5.根据权利要求1所述的一种智能无人移车机器人，其特征在于，所述车轮挡上设置有车轮定位传感器和压力传感器。

6.根据权利要求1所述的一种智能无人移车机器人，其特征在于，所述激光雷达和所述摄像头仅设置于一个车轮铲臂上。

7.根据权利要求1所述的一种智能无人移车机器人，其特征在于，所述摄像头为双目摄像头。

8.根据权利要求1所述的一种智能无人移车机器人，其特征在于，还包括超声雷达，所述超声雷达设置于所述两个底盘的靠外侧和尾侧，用于检测障碍物。

9.权利要求1所述的一种智能无人移车机器人的运行工艺，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1)当机器人处于运动状态时，由激光雷达和摄像头采集周围环境信息，由工控机中的软件自动识别，控制机器人自动行驶；机器人在工控机的控制下按设定路径巡查，当摄像头识别到违停车辆时，发送信号给工控机，工控机操纵机器人可从前、后、左、右方向驶入违停车辆底部，通过摄像头识别车辆车轮位置，工控机通过控制电动丝杆及剪刀式折叠推杆机构和双驱动轮左右横向移动两个底盘，实现将四个车轮铲臂对准车辆前后四个车轮；

步骤2)对准位置后，工控机控制电动推杆向外推动伸缩导轨，带动车轮铲臂向外运动，车轮铲臂的托举装置接触轮胎后向下倾斜，利用形成倾斜角的滚柱结构和铲臂底部的万向轮减小摩擦便于将车辆的车轮铲起；

步骤3)车辆的车轮到达车轮挡处时，工控机停止电动推杆，此时车辆的四个车轮已被车轮铲臂铲起，托举装置恢复水平状态，工控机再控制双驱动轮的电机运作，通过电机让回转支承的内圈旋转，带动回转支承的外圈转动，从而使底盘整体转向，实现机器人的360°全向移动，将违停车辆挪到指定地点。