[发明专利]车辆制动控制方法、系统、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆制动控制方法、系统、计算机设备和存储介质，其中方法通过响应于车辆制动指令，采集车辆在制动过程中的制动数据，并将制动数据输入车辆制动控制模型，得到对车辆的目标制动控制信号，进而采用目标制动控制信号对车辆进行制动控制。由于车辆制动控制模型是采用仿真数据预先训练神经网络得到，从而使得神经网络能够从仿真数据中学习到最优的防抱死刹车策略，因此，基于车辆制动控制模型输出的目标制动控制信号对车辆进行制动控制，能够防止车辆在紧急制动中车轮抱死的情况发生，且基于仿真数据训练神经网络，从而不需要从现实世界中花费大量的人力、物力以及时间来采集大量的制动数据，因此，极大地节约了车辆制动控制的成本。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆制动控制方法、系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着车辆控制技术的发展，汽车已经融入到人们日常生活的方方面面，为人类的生产、生活提供了极大的便利。在汽车行驶的道路中，积水路面、冰雪路面等湿滑路面是非常常见的，汽车在这种路面上进行紧急刹车时，容易发生侧滑，某些极限情况下会出现猛烈偏转的情况。当刹车系统给出的刹车/制动力过大时，车轮会出现抱死现象，导致驾驶员失去对汽车方向的控制，此时汽车就有可能驶出车道或驶入逆向车道，使其躲避障碍物的能力大大降低。而车轮在制动过程中产生抱死时，车轮相对于路面的运动不再是滚动，而是滑动，路面作用在轮胎上的侧滑摩擦力和纵向制动力将变得很小，路面越滑，对方向的控制就越难。而车轮抱死还会导致制动效率下降、制动距离变长、轮胎寿命降低以及车身不稳定。

传统技术中，为了防止紧急制动时车轮出现抱死，研发人员设计了防抱死刹车系统(antilock brake system，常见简写ABS)。然而，传统的防抱死刹车系统通常是通过实车采集刹车数据、手动编码设计制动规则来实现防抱死功能，需要耗费大量的人力、物力以及时间来采集不同路面下的制动数据，从而导致其成本较高。

发明内容

基于此，有必要针对上述传统的防抱死刹车系统成本较高的问题，提供一种车辆制动控制方法、系统、计算机设备和存储介质。

一种车辆制动控制方法，所述方法包括：

响应于车辆制动指令，采集所述车辆在制动过程中的制动数据；

将所述制动数据输入车辆制动控制模型，得到对所述车辆的目标制动控制信号，所述车辆制动控制模型是采用仿真数据预先训练神经网络得到，所述仿真数据包括基于真实世界的路面类型在仿真系统中设置对应的仿真路面后，采集的仿真车辆的仿真制动数据；

采用所述目标制动控制信号对所述车辆进行制动控制。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：采集所述车辆行驶的路面类型数据；所述将所述制动数据输入车辆制动控制模型，得到对所述车辆的目标制动控制信号，包括：将所述制动数据和所述路面类型数据输入所述车辆制动控制模型，得到对所述车辆的目标制动控制信号。

在其中一个实施例中，所述将所述制动数据输入车辆制动控制模型，包括：对所述制动数据进行归一化处理；将归一化处理后的制动数据输入所述车辆制动控制模型。

在其中一个实施例中，所述车辆制动控制模型的训练方法包括：获取用于模型训练的仿真数据，所述仿真数据中包括基于若干仿真路面类型采集的仿真车辆的仿真制动数据以及与所述仿真制动数据对应的期望制动控制信号；将所述仿真制动数据输入神经网络，得到所述神经网络输出的预测制动控制信号；根据所述仿真制动数据对应的预测制动控制信号与所述期望制动控制信号之间的差值，训练所述神经网络，得到所述车辆制动控制模型。