[发明专利]一种多传感器时间同步方法

权利要求书

1.一种多传感器时间同步方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，对多传感器的时间误差进行补偿，将时间同步到相同的基准时标下，得到同一基准时标下的多传感器；

步骤2，对同一基准时标下的所述多传感器的硬件和软件分别进行硬同步和软同步，得到硬件同步和软件同步的多传感器，即得到同步后的多传感器，

其中，所述步骤2中，进行硬同步的方法为全局时间同步算法、本地时间同步算法以及多传感器联合外参标定算法，

采用所述全局时间同步算法时，将北斗导航的时间作为全局时间基准源，将北斗导航的PPS脉冲输出引脚分别接入到惯导、激光雷达中，用于校正所述惯导和所述激光雷达内部的硬件时钟，校正完成后，多个传感器的物理采集时间基准实现统一，

所述步骤2中，进行软同步具体包括如下子步骤：

获取各个传感器频率的测量值，将高频传感器的测量值融合成虚拟测量值，而后将该虚拟测量值与低频传感器的测量值在设定的整数时刻进行同步统一，从而完成时间配准，

所述多传感器联合外参标定算法包括如下子步骤：

步骤2-1，获取所述多传感器在自身量测坐标系下的感知数据；

步骤2-2，将所述感知数据无误差地转换到融合坐标系中，得到融合数据；

步骤2-3，采用In-house标定与On-board标定对所述融合数据进行处理，从而完成所述多传感器之间的标定以及一体化联合标定，得到硬件同步的所述多传感器，

所述步骤2-3中，通过In-house标定得到Camera/IMU外参标定、LiDAR/Camera外参标定，

通过On-board标定得到LiDAR/GNSS/IMU的外参估计。