[发明专利]车辆开门防碰撞方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆开门防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：

建立所述车辆的环视界面图；

当所述车辆处于停止状态时，获取所述车辆周围的障碍物的图像；

对所述障碍物的图像进行识别，得到所述障碍物的轮廓信息；

基于所述轮廓信息，在所述环视界面图中标定所述障碍物的轮廓范围；以及

当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警；

其中，所述对所述障碍物的图像进行识别，得到所述障碍物的轮廓信息；包括：

通过对所述障碍物的图像进行特征提取，根据提取到的特征确定所述障碍物的类型；

根据所述障碍物的类型确定所述障碍物的轮廓信息；

所述基于所述轮廓信息，在所述环视界面图中标定所述障碍物的轮廓范围；包括：

基于所述轮廓信息，确定所述障碍物的实际轮廓范围；

计算所述车辆实际的尺寸与所述环视界面图中的所述车辆的尺寸的比例；

根据所述比例调整所述障碍物的实际轮廓范围，得到所述障碍物在所述环视界面图中的轮廓范围；

获取所述车辆的特征点与所述障碍物的特征点之间的空间位置关系，经过坐标转换，确定所述障碍物与所述车辆在所述环视界面图中的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，在所述环视界面图中标定所述轮廓范围；

所述当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警，包括：

基于重合区域的尺寸，确定与所述重合区域的尺寸对应的预警提示信息；

输出预警提示信息，所述预警提示信息用于提示所述车辆开门存在碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述车辆的环视界面图之后，所述方法还包括：

基于所述车辆的车门开关范围，标定所述车门开关范围在所述环视界面图中的位置范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警，还包括：

将所述轮廓范围与所述位置范围进行比较，以确定所述轮廓范围与所述位置范围是否存在重合区域；以及

当所述轮廓范围与所述位置范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警，还包括：

当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，根据所述重合区域确定所述重合区域对应的座位；

检测所述重合区域对应的座位上是否存在乘员；以及

当所述重合区域对应的座位上存在乘员时，确定所述重合区域对应的车门开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于重合区域的尺寸，确定与所述重合区域的尺寸对应的预警提示信息，包括：

将所述重合区域的尺寸与预设重合区域的尺寸进行比较；以及

当所述重合区域的尺寸小于所述预设重合区域的尺寸，且所述重合区域对应的座位上存在乘员时，输出第一预警提示信息，所述第一预警提示信息用于提醒所述乘员开门注意。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述重合区域的尺寸与预设重合区域的尺寸进行比较之后，所述方法还包括：

当所述重合区域的尺寸大于所述预设重合区域的尺寸，且所述重合区域对应的座位上存在乘员时，输出第二预警提示信息，所述第二预警提示信息用于提示驾驶员调整停车位置。