[发明专利]一种信控环形交叉口仿真模型参数标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种信控环形交叉口仿真模型参数标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，采集构建信控环形交叉口仿真模型所需要的数据，包括环形交叉口的几何参数、信号灯控制信息和交通流数据，所述交通流数据包括：环形交叉口各进口道车流量、车辆速度、加速度、同道车距、车辆位置、行程时间和OD点对数据；

步骤2，根据交通模型以及环形交叉口的几何参数、信号灯控制信息和交通流数据构建信控环形交叉口仿真模型，将信控环形交叉口划分为入环区域、绕环区域和出环区域，根据交通流数据中的OD点对数据规划仿真车辆在信控环形交叉口内的行驶路径；

步骤3，根据信控环形交叉口仿真模型中的交通模型确定需要标定的模型参数及模型参数的取值范围，选择信控环形交叉口的效率指标，根据效率指标构建目标函数，基于目标函数构建信控环形交叉口的参数标定模型；

步骤4，利用遗传算法求解参数标定模型，对模型参数进行标定；

步骤5，采用标定的模型参数运行信控环形交叉口仿真模型，选择评价指标，判断评价指标的仿真值与实测值之间的误差是否满足精度要求，若满足，则将标定的模型参数作为最终的标定结果；否则返回步骤4重新标定模型参数。

2.根据权利要求1所述信控环形交叉口仿真模型参数标定方法，其特征在于，所述步骤2中，仿真车辆根据交通模型和规划的行驶路径在信控环形交叉口仿真模型中运行，所述交通模型包括：换道安全距离模型和IDM跟驰模型；仿真车辆沿着行驶路径，根据IDM跟驰模型进入、绕行、驶离环形交叉口；仿真车辆根据OD点对数据规划行驶路径，在环形交叉口的入环区域根据换道安全距离模型判断是否需要在目标车道前停止等待，目标车道即仿真车辆在绕环区域内所行驶的车道。

3.根据权利要求1所述信控环形交叉口仿真模型参数标定方法，其特征在于，步骤2所述行驶路径包括入环路径、绕环路径和出环路径；根据信控环形交叉口仿真模型中交叉口的几何线形和车道布设，确定绕环路径为绕环区域内目标车道的中心线，目标车道即仿真车辆在绕环区域内所行驶的车道；根据信控环形交叉口仿真模型中交叉口的几何线形和车辆换道行为分布，确定入环路径和出环路径的曲线控制点，根据曲线控制点的坐标确定仿真车辆入环路径、出环路径对应的目标曲线，所述入环路径、出环路径对应的目标曲线均表示为：

P(τ)＝P₀(1-τ)⁴+4P₁(1-τ)³τ+6P₂(1-τ)²τ²+4P₃(1-τ)τ³+P₄τ⁴

其中，τ为目标曲线参数，τ∈[0，1]，P(τ)为目标曲线上任一点坐标，当P(τ)表示入环路径的目标曲线时，P_k为入环路径上第(k+1)个曲线控制点的坐标，当P(τ)表示出环路径的目标曲线时，P_k为出环路径上第(k+1)个曲线控制点的坐标，k＝0，1，2，3，4。