[发明专利]一种线驱动连续体机器人的驱动机构

权利要求书

1.一种线驱动连续体机器人的驱动机构，其特征在于，其包括，

移动装置，其配置成在三维方向上可移动，

进给滑台，其固定于所述移动装置上，所述进给滑台具有沿进给方向的预定进给行程，使得线驱动连续体机器人整体上在预定进给行程内进给运动，

固定装置，其可滑动地设于所述进给滑台以在所述预定进给行程中进给，所述固定装置包括，

固定底座，其可滑动连接所述进给滑台，所述固定底座在所述进给方向上设有前端凹槽和后端凹槽，

前置板和后置板，其分别安装于所述前端凹槽和后端凹槽，

尖嘴端，其固定于所述前置板的外侧以连接线驱动连续体机器人，

多个滑轮组件，所述滑轮组件呈环形均匀布置于所述前置板的内侧，

多个驱动装置，所述多个驱动装置呈环形均匀布置于所述前置板和后置板之间，所述驱动装置包括，

支承板，其具有水平段以及自支承段两端大致垂直于支承段延伸的第一段和第二段，所述第一段连接所述前置板，所述第二段连接所述后置板，

丝杠组件，固定于所述支承段上，所述丝杠组件包括丝杠、滑动连接丝杠的移动滑块以及用于驱动的丝杠电机，

L形板，固定于所述移动滑块上，

活动码锁线器，固定于所述L形板上，

钢丝绳，一端固定于所述活动码锁线器，另一端绕过所述滑轮组件后穿过所述尖嘴端后连接线驱动连续体机器人。

2.如权利要求1所述的线驱动连续体机器人的驱动机构，其中，优选的，所述滑轮组件包括呈环形均匀布置于所述前置板内侧的多个V型槽滑轮和多个U型槽滑轮以形成内圈和外圈的同心圈结构，所述滑轮组件在前置板的径向方向上，位于所述驱动装置的两侧。

3.如权利要求1所述的线驱动连续体机器人的驱动机构，其中，所述丝杠组件控制所述钢丝绳的伸缩，以将力传递到线驱动连续体机器人的机械臂上以执行弯曲运动。

4.如权利要求3所述的线驱动连续体机器人的驱动机构，其中，多个所述驱动装置同时运动执行弯曲运动，其中，当靠近所述尖嘴端的机械臂关节运动时，控制远离所述尖嘴端的远端的所述驱动装置同时进行相应的耦合运动以保持远端的机械臂关节保持初始状态。

5.如权利要求1所述的线驱动连续体机器人的驱动机构，其中，所述移动装置包括可移动模块以及设在可移动模块上的升降架，所述可移动模块包括AGV巡航小车或六足行走机器人。

6.如权利要求1所述的线驱动连续体机器人的驱动机构，其中，所述固定装置还包括固定顶盖，其与所述固定底座配合以固定所述前置板和后置板。

7.如权利要求1所述的线驱动连续体机器人的驱动机构，其中，所述进给滑台包括无尘螺杆型滑台，预定进给行程为1000mm。

8.如权利要求1所述的线驱动连续体机器人的驱动机构，其中，所述钢丝绳包括镍钛合金丝。

9.如权利要求1所述的线驱动连续体机器人的驱动机构，其中，所述尖嘴端上设有多个呈环形的均匀布置的通孔，其中，所述钢丝绳通过所述滑轮组件的引导，穿过所述通孔连接到线驱动连续体机器人的机械臂上。

10.如权利要求3所述的线驱动连续体机器人的驱动机构，其中，机械臂包括n个关节段，其中，相邻关节段之间可偏转，每个所述关节段包括，

m个金属圆环，每个所述金属圆环的上下表面开有多个沉孔以及穿线孔，所述沉孔和穿线孔的圆心均分布在同一圆周上，穿过所述沉孔的合金丝经由用于胶合胶水固定所述合金丝和金属圆环，使得相邻金属圆环之间具有一个实现偏转运动的转动自由度，

多个所述钢丝绳，所述钢丝绳穿过所述穿线孔以传递牵拉力到所述金属圆环以偏转关节段。