[发明专利]集群表演无人机落地检测控制方法、系统、终端及应用

权利要求书

1.一种集群表演无人机落地检测控制方法，其特征在于，所述集群表演无人机落地检测控制方法包括：

第一步，飞机从留空状态到接触地面，进入触地阶段，并满足触地阶段的条件，持续一段时间；

第二步，进入可能已降落阶段，满足可能已降落阶段的条件，并持续一段时间；

第三步，进入已降落阶段，满足已降落阶段的条件，并持续一段时间，若满足触地阶段条件、可能已降落阶段条件、已降落阶段条件，最后停桨；

所述第一步触地阶段，包括：

（1）水平方向不移动，即水平方向速度的模值小于阈值；

（2）垂直方向不移动，即垂直方向的速度小于阈值；

（3）触地标志位，需要满足两个条件：当前垂直方向的控制输出小于阈值；垂直方向期望速度的设定值和期望加速度的设定值应小于相应的阈值；

所述第二步可能已降落阶段，包括：

（1）当前垂直方向的控制输出小于最小推力阈值；

（2）陀螺仪数据，滚转角速度和俯仰角速度的平方和小于阈值；

所述第三步已降落阶段，包括：

当可能已降落阶段的条件持续满足一段时间，此时判断已落地，停桨。

2.如权利要求1所述的集群表演无人机落地检测控制方法，其特征在于，所述集群表演无人机落地检测控制方法，还包括落地检测优化；所述落地检测优化包括：

在集群表演中，利用位置的偏差来驱动飞机的飞行，在整个集群表演完成接近地面时，自动切换到Land模式；切换到Land模式后，给出一个垂直方向的期望速度，这样就能控制落地的速度，此期望速度在精度范围内越小越好。

3.如权利要求2所述的集群表演无人机落地检测控制方法，其特征在于，对特殊的场地，采用减小触地阶段到可能已降落阶段、可能已降落阶段到已降落阶段的持续时间；或根据已满足已降落阶段的条件，再综合距地高度的条件，直接进行停桨。

4.一种信息数据处理终端，其特征在于，所述信息数据处理终端包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1~3任意一项所述的集群表演无人机落地检测控制方法。

5.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1~3任意一项所述的集群表演无人机落地检测控制方法。

6.一种集群表演无人机，其特征在于，所述集群表演无人机用于实现权利要求1~3任意一项所述的集群表演无人机落地检测控制方法。