[发明专利]一种集群编队飞机异常故障等级处理的方法、系统及应用

说明书

本发明属于无人机技术领域，公开了一种集群编队飞机异常故障等级处理的方法、系统及应用，集群编队飞机异常故障等级处理的方法包括：设置故障等级，在起飞前或飞行过程对不同故障等级的故障按故障优先级进行轮询检测；当检测到飞机飞行故障后，个体飞机按照飞机故障等级列表进行相应的处理。本发明通过轮询判断飞机目前的状态，实现飞机故障等级的判定，以及依照故障等级进行相应的状态切换及处理，既保证了飞机在彻底失控前能被控制，也能灵活的根据自身状态进行更为细致的状态切换，实现飞机个体异常故障等级判断和处理，降低地面站控制整体机群或个体飞机带来的不受控风险，以及出现故障直接控制降落或返航给编队表演带来的不良影响。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种集群编队飞机异常故障等级处理的方法、系统及应用。

背景技术

目前，在进行无人机编队群体表演时，有时会因为机群中个体飞机飞行故障需要有对应的故障处理，通过个体飞机异常处理减少因个体失控对机群的整体影响，以及对围观群众及周边建筑的二次伤害。

目前行业内多采用地面站控制个体飞机或整体飞机的方案对故障飞机进行处理，或者设置飞机降落、飞机返航检测的方案对个体飞机进行单独处理。

通过地面站控制故障飞机存在的问题时，如果飞机飞行过程中微控制器运行死机，无法正常响应地面站的控制指令，飞机失控状态会持续到飞机电池耗完或是撞到障碍物自己掉落，这种情况下是不稳定且极其危险的。

通过飞机逻辑判断执行飞机降落、飞机返航的方案存在一定的误判或者错杀风险，比如飞机电池电量较低时，如果正常飞行能够实现正常返航，但是因为这个设置飞机降落或飞行返航后，不能够很好的按编队表演预设进行飞行，破坏表演氛围。

因此，设计一份个体飞机根据自身状态和故障等级执行飞机状态切换(降落、加锁、返航)的方案是目前最大的需求。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：

(1)通过地面站控制故障飞机存在的问题时，如果飞机飞行过程中微控制器运行死机，无法正常响应地面站的控制指令，飞机失控状态会持续到飞机电池耗完或是撞到障碍物自己掉落，这种情况下是不稳定且极其危险的。

(2)通过飞机逻辑判断执行飞机降落、飞机返航的方案存在一定的误判或者错杀风险，比如飞机电池电量较低时，如果正常飞行能够实现正常返航，但是因为这个设置飞机降落或飞行返航后，不能够很好的按编队表演预设进行飞行，破坏表演氛围。

解决以上问题及缺陷的意义为：

增加飞机飞行异常自检，并通过飞机自检结果设计一整套运行异常处理方案可以有效的解决机群飞机飞行过程中因为个体飞机异常造成的群体飞机飞行损伤干涉，一架飞机异常时，如果出现不受控飞行，将干涉影响其他飞机飞行，破坏飞行一致性，所以编队机群飞行时飞机个体异常需要针对性异常处理。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种集群编队飞机异常故障等级处理的方法、系统及应用。

本发明是这样实现的，一种集群编队飞机异常故障等级处理的方法，所述集群编队飞机异常故障等级处理的方法包括：

设置故障等级，在起飞前或飞行过程对不同故障等级的故障按故障优先级进行轮询检测；当检测到飞机飞行故障后，个体飞机按照飞机故障等级列表进行相应的处理。

进一步，所述处理包括故障保护和状态切换；其中，所述状态包括降落、返航和加镜。

进一步，所述飞行故障结构的设计，包括：

飞行故障结构包括以下几种状态：

无故障：飞机飞行过程中没有检测到运行风险；

飞行高度限制：当飞行高度超过预设高度时，输出高度超限警告；