[发明专利]车道线的获取方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车道线的获取方法，其特征在于，包括：

确定自动驾驶终端所在道路和该道路的车道数；

依据车道数勾勒虚拟车道线；

获取周边车辆的行驶轨迹；

利用周边车辆行驶行驶轨迹对虚拟车道线进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用周边车辆行驶行驶轨迹对虚拟车道线进行校正，具体包括:

识别周边车辆是否存在换道车辆；

根据换道车辆的行驶轨迹对虚拟车道线进行校正。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述据换道车辆的行驶轨迹对虚拟车道线进行校正，具体包括:

若未检测到换道车辆，则无需对当前路段的虚拟车道线进行校正

若检测到换道车辆，识别换道后的车道；

确定换道前的车道的车辆路况，查询历史记录，以及换道后的车道在预设时间前，该车道的车辆行驶方向；

根据换道后的车道在预设时间前，该车道的车辆行驶方向、换道车辆的行驶方向自己换道前的车道的车辆路况，对虚拟车道线进行校正。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用周边车辆行驶行驶轨迹对虚拟车道线进行校正之前，还包括步骤:

根据车辆的行驶轨迹确定各车道的车辆行驶方向，并存储各车道的车辆行驶方向。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据换道后的车道在预设时间前，该车道的车辆行驶方向、换道车辆的行驶方向自己换道前的车道的车辆路况，对虚拟车道线进行校正，具体包括:

若换道后的车道在预设时间前，该车道的车辆行驶方向与换道车辆的行驶方向相反，则根据换道车辆的换道轨迹，更改换道后的车道对应的虚拟车道线；

若换道后的车道在预设时间前，该车道的车辆行驶方向与换道车辆的行驶方向相同，且换道车辆在换道前，前方存在不换道车辆，则维持虚拟车道线不变；

若换道后的车道在预设时间前，该车道的车辆行驶方向与换道车辆的行驶方向相同，且换道车辆在换道前，前方不存在不换道车辆，则更改换道前的车道对应的虚拟车道线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括步骤:

将校正后的虚拟车道线融合到地图上。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将校正后的虚拟车道线融合到地图上，具体包括:

获取周边环境图像，从周边环境图像中识别出至少部分第一车道线；

结合第一车道线和虚拟车道线，得到第二车道线；

将第二车道线与地图融合后呈现。

8.一种车道线获取装置，其特征在于，包括道路参数确定部件、虚拟车道勾勒部件、第一获取部件和校正部件，其中，

所述道路参数确定部件，用于确定自动驾驶终端所在道路和该道路的车道数；

所述虚拟车道勾勒部件，用于依据车道数勾勒虚拟车道线；

所述第一获取部件，用于获取周边车辆的行驶轨迹；

所述校正部件，用于利用周边车辆行驶行驶轨迹对虚拟车道线进行校正。

9.一种计算机设备，包括：处理器；存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其特征在于，所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-7任一项所述的方法的步骤。

10.一种机器可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在由处理器执行时实现权利要求1～7任一所述方法的步骤。