[发明专利]自主模块化机器人

说明书

一种自主模块化机器人附件固持系统，该附件固持系统用于持有两个或更多个可替换附件以用于执行独特任务，如蒸汽清洗，吸尘，除草等。此附件可以循序地置放于机器人的行进路线，并构造为执行相互配合的任务。以清洁地板为例，第一附件可构造为真空清洁此地板且一第二附件可构造为蒸汽清洁此地板。此机器人也可以包含竖直平移升降机构，其包含附件固持系统，以允许附件被竖直移动。升降机构也可包含靠近升降机构顶部的尺寸传感器。此尺寸传感器可用来决定尺寸，例如，具有任何持有附件的机器人的高度及/或宽度,以用于帮助导航机器人和避开障碍物。

本申请是申请日为2016年5月11日、国家申请号为201680040511.3(PCT申请号为PCT/US2016/031933)、名称为“自主模块化机器人”的中国专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请主张依35U.S.C.§119(e)于2015年5月12日所提交的美国临时申请案号第62/160,059，以及于2015年8月4日所提交的美国临时申请案号第62/200,814的优先权。此外，本申请是2015年11月10日所提交的美国专利申请号14/937,633的部分继续申请案。

技术领域

本发明通常涉及一种多功能机器人，特别是涉及一种构造为接受能够构造为执行多种功能的多个可替换附件的模块化机器人。

背景技术

自主机器人由于其能够自动执行传统人工所执行的各种任务，或者是自动执行经由对机器人的直接人为控制所执行的各种任务，而变得越来越普遍。简单地来说，一个自主机器人可以是一个机械式地板清洁装置，例如真空吸尘机器人或是机器人拖把。这些机器人通常为可程式化，允许用户针对这些机器人配置操作时间、操作频率以及其他各种的设定。一旦被程式化后，这些机器人可以不需要另外的人力输入，即可执行任务、移动以及与周围的环境进行互动。而当这类的机器人变得愈来愈普及时，它们通常会被设计为仅执行独特的功能，例如清理表面。因此，由于为了用户希望完成的每一任务而需要获得专用的自主机器人，造成执行多种任务将会变得十分困难及/或成本极为昂贵。

发明内容

在部分的实施例中，提供自主模块化机器人。此机器人包含主体；附着至此主体的驱动系统；附件固持系统；以及控制系统。此驱动系统构造为移动此主体。此附件固持系统构造为将两个或两个以上可替换附件联接至主体，且每一个可替换附件可构造为执行一任务。控制系统可构造为自主化控制驱动系统，并当可替换附件耦合至主体上时，控制系统可自主化控制可替换附件。此机器人也可以包含升降机构以允许移动这些可替换附件，例如竖直开启及下降，横向地往返，或从一侧倾斜到另一侧，亦即所有当机器人保持静止或是组合机器人运动。

附图说明

图1A是根据部分实施例的自主机器人的示例的前透视图。

图1B-1C分别是根据部分实施例的装载和卸载电源供应器的自主机器人的后透视图。

图2A-2D是图1A中的自主机器人的俯视、透视、后视与侧视图的示例。

图3是根据部分实施例描述自主机器人的电连接的示意图的示例。

图4是根据部分实施例描述主电源供应器的电连接的示意图的示例。

图5是根据部分实施例描述副电源供应器的电连接的示意图的示例。

此处所提供的附图用以说明实施例，且此附图并不限制本发明的范围。此外，在附图里的特征并不一定是按照比例而进行绘制。

具体实施方式